H1-2

H1 力有不逮的操作类研究

初代 H1 出厂搭载 4 自由度手臂，额定举升约 5 公斤，凡是比订书机更重的抓取放置任务都会卡壳。H1-2 将单臂额定载荷提升至 21 公斤，并换上完整的 7 自由度手臂——与成人的活动范围相当。卡内基梅隆大学、麻省理工学院、斯坦福大学、苏黎世联邦理工学院和清华大学的实验室为接触密集型操作和仓储式周转箱转运再次采购，这次买的是 H1-2。已发表的研究涵盖箱内抓取、纸箱码垛以及边行走边穿门——这些都是 H1 无法触及的类别。据 The Robot Report 统计，截至 2025 年第一季度末，来自高校的 H1-2 订单已超过 40 台。

按成人身材比例采集基础模型数据

Skild AI、1X 以及若干处于隐身状态的团队采购 H1-2，用于采集面向成人尺度量产硬件的全身运动数据。G1 身高 127 厘米，迫使团队通过后处理来校正比例差异；而 H1-2 的 178 厘米与 Figure、Apptronik Apollo 和特斯拉 Optimus 的体型区间相吻合。厂商未披露买家名称，但经销商证实 2025 年内出现了多笔 10 台以上的订单。买家常会加购灵巧手选装件，用于手部尺度的动作捕捉。

搭配三指手选装件的灵巧操作演示

售价 128,900 美元的 H1-2 配置版加装了宇树的三指灵巧手（每只 7 自由度，全系统增加约 20 个自由度）。已发布的演示涵盖桌面装配、单臂开门、杯中倒水以及轻量级双手协同操作。手部尺度上的仿真到实机迁移仍不稳定，与 G1 EDU 的表现一致——运动控制策略迁移可靠，接触密集型的手部策略则需要在实机上微调。

行走操作一体化与负重行走

H1-2 成为宇树旗下真正可用于全身行走操作一体化的平台——手臂力量足以在行走时携带实际载荷。2025 年发表的研究包括托盘行走演示、跨房间搬运纸箱，以及手持工具穿过门口。人形机器人强化学习的前沿难题正在于此：运动控制与操作控制各自都能跑通，但在负载条件下把两者结合起来则不行。H1-2 正是各实验室实际检验组合策略的量产平台。

经销商层面的商用演示机队

2024 年末，宇树各经销商把租赁机队从 H1 升级为 H1-2，因为客户的租用需求已经指向操作能力而不只是行走。日租金依地区和操作员而定，介于 5,000 至 9,000 美元之间。租用场景包括展会、市场宣传拍摄和产品发布。据宇树方面表示，H1-2 尚未在任何仓储或工厂客户处进入生产性值守。

H1-2 首发 — 2024 年 8 月

27 自由度，身高 178 厘米，体重 70 公斤，起售价 99,900 美元。出厂配备每侧 7 自由度手臂（H1 为 4 自由度）、单臂 21 公斤额定载荷，以及 Intel i5 与 i7 双计算单元，可选配 Jetson Orin NX。传感器配置（Livox MID-360、RealSense）与 H1 EDU 一致。宇树明确将 H1-2 与初代 H1 并列，而非作为其替代品——H1 在运动控制研究上仍更便宜，H1-2 则瞄准操作类实验室。

灵巧手配置 — 2024 年 10 月

三指灵巧手选装件将配置售价推高至 128,900 美元。每只手增加 7 个自由度，使满配版本的整机自由度超过 40。该配置面向操作导向的研究以及基础模型的数据采集。手部控制器作为宇树原厂模块出货，而非第三方加装件。

与 H1 对齐的 ROS 2 支持 — 2024 年第四季度

原厂 ROS 2 Humble 软件包，沿用自 H1 与 G1 的推送。覆盖范围包括关节状态、惯性测量单元、激光雷达、深度数据主题，以及 URDF 和 Gazebo / Isaac Sim 描述文件。H1-2 专用 URDF 通过宇树 GitHub 发布。第三方 MuJoCo Playground 于 2025 年第一季度加入 H1-2 模型。

固件 2.1——行走操作一体化基线 — 2025 年第一季度

该固件更新加入了面向操作的平衡控制器——手臂承载 5 公斤时可持续行走而不致步态失稳。崎岖地形步态维持在 2.0 米/秒。宇树没有发布冲刺控制器：手臂与躯干带来的额外质量，使 H1 创下的 3.3 米/秒纪录在 H1-2 硬件上无法复现。

纳入行走操作一体化基准测试 — 持续至 2026 年

到 2026 年初，H1-2 已出现在卡内基梅隆大学的 StaRLING-Manip、斯坦福的 Sim2Real-Manip，以及宇树自家 Playground 的操作类基准测试之中。运动控制策略迁移可靠；行走操作一体化的迁移较 2024 年第四季度的基线有所改善，但仍是该平台上最难攻克的仿真到实机类别。

宇树总部——中国杭州

主要的研发与演示基地。H1-2 的发布影像、操作演示以及固件 2.1 的验证运行均出自这里。内部机队规模未披露。

Source: https://www.unitree.com/h1/

全球高校操作实验室

据 The Robot Report 统计，截至 2025 年第一季度已有超过 40 台 H1-2 交付高校实验室。具名机构包括卡内基梅隆大学、麻省理工学院、斯坦福大学、苏黎世联邦理工学院以及清华大学先进机器人实验室。多数订单来自从 H1 升级、或在 G1 之外增购 H1-2 的实验室。

Source: https://www.therobotreport.com/

基础模型数据采集机队

据经销商证实，Skild AI、1X 以及处于隐身阶段的团队在 2025 年内下达了多笔 10 台以上的 H1-2 订单。买家身份与机队规模均未公开。成人尺度的身材比例，使 H1-2 成为采集基础模型运动数据时首选的宇树平台。

Source: https://www.unitree.com/

经销商演示与租赁机队

宇树美国（圣迭戈）、欧洲（法兰克福）与日本运营着轮换使用的 H1-2 演示机。含操作员的日租金为 5,000 至 9,000 美元。自 2024 年末起，H1-2 取代 H1 成为操作导向租用需求的主力演示机。

Source: https://www.unitreerobotics.eu/

70 公斤自重划定了室内安全边界

H1-2 自重 70 公斤——比 H1 多出 23 公斤，重到一旦在旁人身边意外摔倒就构成真正的安全事故。各高校在动态试验期间执行仅限操作员进入的隔离区，并加装防坠系绳。相比之下，G1 的 35 公斤边界让摔倒再爬起只是设备问题，而非安全事故。

速度从 H1 的纪录回落至 2.0 米/秒

H1 曾保持 3.3 米/秒的持续奔跑纪录。手臂与躯干增加的质量使 H1-2 无法达到同一水平——宇树未发布冲刺控制器，并明确表示 70 公斤的机械结构无法支撑。持续行走速度为 2.0 米/秒。纯运动控制方向的研究团队宁可留在 H1 或转向 G1，也不愿承受 H1-2 的速度损失。

操作负载下续航缩水

864 瓦时电池与 H1 相同——但 H1-2 在手臂负载下功耗明显更高。据实验室反馈，标称 120 分钟的续航在持续操作试验中会缩短至 60 至 80 分钟。不支持热插拔换电。连续轮班作业不在设计范围之内。

无 IP 防护等级，不支持户外值守

H1-2 没有 IP 防护等级认证。雨、雪、粉尘以及零度以下运行均超出规格范围。所有已公开的户外影像都拍摄于温和天气下的干燥路面。厂商未披露任何防水型号。

多年摊销下的换代风险

关于 H2 的传闻在 2025 年末持续流传，BiorobotAI 内部追踪的残值数据显示，H1-2 在第一年后为 65%，到第三年降至 30%。以三年以上周期融资的买家，应当按比 99,900 美元标价所暗示的更快折旧来估算。

vs. Unitree H1

同一套宇树 SDK2、同样的 ROS 2 软件包，顶配下传感器配置也相同。H1 保住了 3.3 米/秒的持续奔跑纪录；H1-2 则因额外质量而失去它。作为交换，H1-2 获得了 7 自由度手臂、21 公斤载荷，以及成人尺度的操作作业空间。在两者之间选择的实验室，问的是自己的课题以运动控制为主（H1 更便宜也更快），还是以操作为主（那么 H1-2 是唯一选择）。宇树在 2026 年之前会同时销售这两款。

vs. Fourier GR-1

国产成人尺度操作型人形机器人，身高 165 厘米、体重 55 公斤、40 个自由度。傅利叶提供自家 SDK，既没有宇树原厂的 ROS 2 生态，也没有宇树在 2024 至 2025 年间在高校实验室建立起来的覆盖面。GR-1 出厂即具备更强的手部集成灵巧度。H1-2 胜在生态成熟度、工具链与社区；GR-1 则在相近价位上胜在自由度数量与手部硬件。

vs. Agility Digit

Digit 以机器人即服务的形式进入商业仓库（GXO、亚马逊试点），价格约为每小时 30 美元。这与 H1-2 面向研究和数据采集的销售分属不同细分市场。Digit 的趾行式腿部、自充电电池以及 ISO 13482 认证，瞄准的是全天候工业值守；H1-2 瞄准的则是开放性与传感器配置比认证更重要的研究场景。在两者之间抉择的买家，实际上是在问：手头的问题是一项研究课题，还是一条真正运转的仓储工作流。