G1

以实验室预算价位开展运动控制研究

G1 的 1.6 万美元起售价，比市面上任何在售的双足研究平台都低一个数量级——H1 售价 9 万美元，Cassie 最后几台售出的学术机型超过 15 万美元。这个价格落在研究生实验室的自由支配预算内，而不需要走资本采购流程。宇树公开提到的 G1 买家包括 MIT CSAIL、伯克利、卡内基梅隆、苏黎世联邦理工和清华；The Robot Report 统计，截至 2025 年第一季度高校订单超过 200 台。已发表的工作多集中于全身强化学习和仿真到实机的步态迁移——正是此前 H1 主导的方向。买家用五分之一的价格，换取更短的臂展和更低的负载。

为基础模型采集运动数据

Skild AI、1X 以及处于隐身阶段的团队采购了 G1 机群，用于为人形基础模型生成全身运动数据。在每台 1.6 万美元的价位上，组建 20 至 50 台的数据采集单元在经济上可行，而这在 H1 时代无法实现。厂商未披露买家名称，但宇树经销商向 The Robot Report 确认，2025 年内有多笔 10 台以上的订单。G1 的 127 厘米身高与成人尺度的目标硬件存在比例差异，数据买方会在后处理阶段做动作重定向。

舞台演示与公共展陈

G1 占据了 2025 年 CES 的演示场：宇树 12 台机器人同步舞蹈在拉斯维加斯展台循环上演，据 Robotics 24/7 报道，其媒体关注度超过展会上任何其他人形机器人。2024 年 8 月杭州武术节的功夫套路在中国社交媒体上广为传播。这些都不是可持续的收入板块，但以很低的边际成本带来了品牌认知。

伯克利 Humanoid 与开源强化学习基准

加州大学伯克利分校的 Humanoid 项目（2024 年年中）使用 RSL-RL 和 Isaac Sim 在 G1 上训练运动策略，并零样本迁移到实机。已发表的控制器可实现 2.0 m/s 的持续行走，并跨越高达 20 厘米的台阶。伯克利选择 G1 而非 H1，是因为更小的质量让摔倒恢复成本更低，且 SDK 以 500 Hz 开放关节力矩指令。卡内基梅隆（StaRLING）和斯坦福（Sim2Real-Bench）随后推出的类似基准，也都以 G1 为标准平台。

搭配 EDU 灵巧手的紧凑型人形操作

EDU 配置通过加装三指灵巧手（每只手 7 自由度）并换装 NVIDIA Jetson Orin 进行机载推理，把自由度提升到 43。配置价格可达 73,900 美元——仍低于 H1 基础版，且配备 Livox MID-360 激光雷达和 RealSense 组件。已发表的 EDU 相关工作涵盖拾取放置、单臂开门和轻量装配。受限于 127 厘米身高，作业范围有限，实验台演示通常会把工作台垫高。

G1 基础版发布 — 2024 年 5 月

23 自由度，35 公斤，127 厘米，售价 1.6 万美元。基础算力采用现成的 x86 主板而非 Jetson。随附与 H1 相同的宇树 SDK2（C++、Python），发布时 ROS2 支持由社区维护。电池 421 Wh，标称续航 120 分钟，不支持热插拔。没有灵巧手，两侧手腕为 1 自由度夹爪。

EDU 配置 — 2024 年 6 月

三指灵巧手（每只 7 自由度）、Jetson Orin 主控、RealSense 深度相机、Livox MID-360 激光雷达。起价约 39,900 美元，选配 Ultimate 套装（备用电池、运输箱、延长保修）可达 73,900 美元。面向操作类实验室和基础模型数据采集团队。满配自由度可达 43。

ROS2 官方支持 — 2024 年第三季度

官方 ROS2 Humble 软件包取代了社区桥接。覆盖关节状态、IMU、激光雷达、深度相机话题，并提供 URDF 及 Gazebo/Isaac Sim 描述文件。这是发布后最大的软件变化，使 G1 从“费点力能用”变为 ROS 实验室的“默认已集成”。

固件 v1.5——步态更新 — 2025 年 1 月

持续行走速度从 1.5 m/s 提升到 2.0 m/s，并新增用于室内障碍场地的崎岖地形步态。基础版与 EDU 均已推送。该速度仍低于 H1 的 3.3 m/s 纪录，宇树尚未发布 G1 的冲刺控制器。

仿真到实机的基准生态 — 持续至 2026 年

到 2026 年初，G1 已成为开源人形强化学习的默认参考平台——伯克利 Humanoid、卡内基梅隆 StaRLING、斯坦福 Sim2Real-Bench 以及宇树的 MuJoCo Playground 都发布了 G1 的 URDF 和预训练策略。运动控制的迁移稳定可靠；操作类任务的迁移仍不稳定，且高度依赖手部配置。

宇树总部——中国杭州

主要研发基地。武术节表演、多数 CES 演示素材以及 2025 年 1 月的固件验证测试均出自这里。内部 G1 机群规模未公开。

Source: https://www.unitree.com/g1/

全球高校研究实验室

据 The Robot Report，截至 2025 年第一季度已向高校实验室交付逾 200 台。公开具名的包括 MIT CSAIL、加州大学伯克利分校、卡内基梅隆、斯坦福、苏黎世联邦理工、清华。多数实验室使用单台；少数（伯克利 Humanoid、清华先进机器人）运行小型机群。

Source: https://www.therobotreport.com/

基础模型数据采集机群——美国、中国

据经销商确认，Skild AI、1X 及处于隐身阶段的买家下过 10 台以上的订单。机群规模与身份未公开。这是 2025 年内增长最快的 G1 买家群体。

Source: https://www.unitree.com/

CES 2025——美国拉斯维加斯

12 台机器人的同步舞蹈贯穿整个展会。据 Robotics 24/7，其媒体报道量超过 CES 2025 展场上任何其他人形机器人。

Source: https://www.robotics247.com/

授权经销商演示机——美国、德国、日本

宇树美国（圣地亚哥）、宇树机器人欧洲（法兰克福）和宇树日本运营轮换演示机群，用于展会和短期租赁。按地区不同，日租金为 2,500 至 4,500 美元，约为 H1 的一半。

Source: https://www.unitreerobotics.eu/

127 厘米身高限制了作业范围

G1 最高 127 厘米，低于多数成年人的腰部高度。围绕成人尺度工位（厨房台面、仓库输送线）的任务，有一部分超出 G1 的可达范围。实验台演示通过垫高台面来弥补。厂商没有给出升级到更高型号的路线。

2 公斤负载上限

单臂额定负载为 2 公斤，适用于办公工具、平板电脑、轻型厨房物品，无法胜任购物袋、仓储周转箱和建筑级负载。Booster T1 和 Kepler K2 以更高价格提供更大负载。需要 5 公斤以上举升能力的买家不应把 G1 列入候选。

电池不支持热插拔

421 Wh，标称续航 120 分钟，没有热插拔工装。连续轮班作业超出设计范围。Agility Digit 以自充电电池和服务合同覆盖 7×24 小时工况，G1 没有，宇树也未公布热插拔路线图。

缺乏户外环境适应性

G1 没有 IP 防护等级。雨、雪、粉尘和零下作业均超出规格。公开的户外影像都拍摄于干燥路面和温和天气。若涉及降水，传感器外壳需要第三方改装。厂商未公布具备 IP 等级的型号。

vs. Unitree H1

两者共用宇树 SDK2、官方 ROS2 软件包，高配版本也共用 Livox 激光雷达与 RealSense 组件。H1 高 53 厘米、重 12 公斤，价格是 G1 的 5.6 倍。H1 保持 3 m/s 以上的持续步态纪录和成人身高的作业范围。G1 以五分之一的价格覆盖了其中大部分运动控制研究。如果研究不特别需要 H1 的身高，G1 在经济性上胜出；而针对成人比例数据集和成人尺度出镜效果，H1 仍有优势。

vs. Booster T1

紧凑型人形的直接竞品，119 厘米、30 公斤。T1 售价 33,949 美元——是 G1 基础版的两倍，与中配 EDU 相当。Booster 提供专有控制器和较薄的 SDK，围绕 T1 的 ROS2 生态小于 G1。G1 在价格、开放生态和既有基准支持上占优；T1 的优势是开箱即有的整合手部灵巧度，但尚未积累起 G1 那样的高校实验室基础。

vs. Unitree R1

R1 是宇树体系中更小的机型，122 厘米、25 公斤，售价 4,900 美元——约为 G1 基础版的三分之一。它更接近爱好者与 STEM 教育平台：自由度更少，发布时没有官方 ROS2，算力也更轻。严肃研究仍应选 G1，R1 适合教学和对成本敏感的创客项目。共用的 SDK 接口使策略可以部分迁移到 G1——宇树也把 R1 作为机构评估 G1 前的入门阶梯来推广。