H1

高校步态研究

自 2023 年发布以来，H1 已进入 30 多所高校和企业实验室——这是宇树在 IROS 2024 上公布的自有统计。9 万美元的标价使其落在实验室自主采购预算范围内，无需走资本申请流程。公开使用 H1 的高校包括苏黎世联邦理工学院、麻省理工学院、卡内基梅隆大学、伯克利和清华大学。已发表的工作大多集中在全身控制、仿真到实机的强化学习，以及需要真实双足底盘的接触密集型操作——以远低于以往的价格取代了 Cassie、液压版 Atlas、ANYmal 等上一代平台。

双足奔跑世界纪录

2023 年 12 月，宇树拍摄了 H1 在户外持续奔跑 3.3 米/秒的画面，宣称打破人形双足奔跑的世界纪录。此前公开纪录的保持者是 Cassie，2.5 米/秒（俄勒冈州立大学，2022 年）。宇树未公开控制器代码，但描述该步态是在 MuJoCo 中通过强化学习训练、并零样本迁移到实机的。样机在奔跑结束时摔倒；宇树在官方视频中保留了摔倒画面，没有剪掉。这段演示在 2024 年撑起了 H1 的大部分营销素材。

远程呈现与动作捕捉

多家中国广播机构以及少数美国制作公司曾把 H1 用作远程操控的舞台演员，用于现场演示和音乐视频。宇树发布了遥操作 SDK，可将操作者身上惯性测量单元捕捉到的姿态实时映射到机器人上。这一用例仍属小众——目前没有面向人形演员的成熟制作流程——但截至 2025 年末，它是最引人注目的非研究类部署之一。

面向基础模型的数据采集

Skild AI、1X 以及若干处于隐身状态的团队购入 H1，用于采集面向人形基础模型的全身运动数据。H1 的价位低于组建数据生成机队在经济上划算的门槛。厂商未披露有多少台流入数据采集机队，但 Agility 的 Damion Shelton 在 Automate 2025 上提到，截至 2025 年，数据采集用途已成为 H1 买家中规模最大的单一类别。

H1 首次发布 — 2023 年 8 月

初代 H1 规格：20 自由度，标价约 9 万美元，Intel i5 主控可选升级至 i7。没有 7 自由度手臂——H1 出厂配备简化上肢，主要用于平衡和手势，而非操作。出厂开发接口为 C++ 和 Python 版的 Unitree SDK2；ROS2 支持由社区维护，而非官方一级支持。

速度纪录步态发布 — 2023 年 12 月

宇树推送固件更新，启用了 3.3 米/秒的持续奔跑控制器。发布版本是一个演示二进制文件，并未在 SDK 层面开放给用户自定义任意步态。爬楼梯和复杂地形控制器随同一次更新一并发布。

H1-2 变体发布 — 2024 年 6 月

H1-2 将单臂自由度提升到 7（此前为 4），全系统自由度总数增至 27。起售价上调至 99,900 美元，加装灵巧手选装件后配置价超过 115,000 美元。宇树将 H1-2 定位为与初代 H1 并行销售，而非替代——升级后的手臂面向操作研究实验室，初代 H1 则继续服务于步态研究领域。

仿真到实机迁移趋于成熟 — 持续至 2026 年

H1 已在 MuJoCo、Isaac Sim 和 Gazebo 中展示了可靠的仿真到实机迁移能力，据宇树自有基准测试，其内部仿真到实机评分为 76 分。在仿真中训练的行走步态迁移到实机时只需有限的微调。操作类任务的仿真到实机迁移仍相对薄弱——初代 H1 的手臂并非为精细动作任务设计，已发表的迁移研究大多覆盖行走，而非接触密集型任务。

宇树总部——中国杭州

主要的研发与演示基地。3.3 米/秒的纪录就是在该园区的户外跑道拍摄的。内部 H1 机队规模未公开。

Source: https://www.unitree.com/h1/

高校研究实验室——全球

据宇树在 IROS 2024 座谈会上的说法，30 多所高校运营着 H1。苏黎世联邦理工学院、麻省理工学院、卡内基梅隆大学、伯克利和清华大学发表的研究明确点名使用了 H1。多数实验室运营的是单台设备，而非机队。

Source: https://www.unitree.com/h1/

基础模型训练团队——美国、中国

Skild AI、1X 以及处于隐身阶段的团队购入 H1 用于全身运动数据采集。具体机队规模未公开；宇树授权经销商向 The Robot Report（2025 年第一季度报道）证实了批量订单的存在，但未透露买家身份。

Source: https://www.therobotreport.com/

授权经销商演示机队——美国、德国、日本

宇树经销商运营轮换制的短期租赁机队，用于展会演示。公开日租价格区间为 4,000 至 8,000 美元，另加操作员费用。经销商包括 Unitree USA（圣地亚哥）和 Unitree Robotics Europe（法兰克福）。

Source: https://www.unitreerobotics.eu/

不具备 8 小时轮班能力

H1 出厂配备 864 瓦时电池，中等活动强度下续航约 105 分钟，且没有热插拔机制。连续的仓库式轮班作业超出了设计范围。相比之下，Agility Digit 应对 7×24 小时工况的方式不同：把自充电电池连同维护一并纳入机器人即服务合同，而不是可更换的热插拔电池组。

膝关节执行器存在热上限

宇树公开的热数据显示，持续行走时膝关节执行器温度可达 58°C——已接近集成电机驱动器的设计上限。The Robot Report 的 H1 深度评测（2024 年）指出，用户将连续户外奔跑测试限制在 30 分钟以内，以使膝关节执行器保持在安全温度范围。厂商除了控制占空比之外，没有给出其他解决办法。

手臂并非为操作而设计

初代 H1 出厂配备 4 自由度手臂，用于平衡和手势，而非灵巧操作。在已发布的可行性测试中，取箱和开门等任务表现为部分可行甚至不可行。需要操作能力的买家应选择加装 7 自由度手臂升级的 H1-2——或者干脆考虑其他平台。

不具备户外抗候能力

H1 未获得雨、雪或低温运行的适用认证。机身没有 IP 防护等级；传感器外壳若要经受任何降水，需要第三方改装。宇树公开影像中的户外演示全部在干燥路面上进行。厂商未公布具备 IP 防护等级的型号规划。

后继机型带来的保值风险

BiorobotAI 内部跟踪模型的预测显示，H1 第一年后残值为 70%，到第三年降至 35%——这一趋势受 H1-2 发布以及预期中 H2 发布窗口的驱动。计划做多年期摊销的买家，应按比标价 9 万美元更快的折旧速度来测算成本。

vs. Unitree G1

同属宇树 SDK2 生态，同样有 ROS2 社区支持，机身更小巧——35 公斤 对比 H1 的 47 公斤，起售价约 13,500 美元，约为 H1 的七分之一。G1 用可及范围和载荷换取成本优势。除非研究课题明确需要 H1 的身高范围，专注步态研究的实验室正越来越多地转向 G1。在面向成人体型比例的全身运动数据集方面，H1 仍占优势，并且仍是宇树旗下唯一公开展示过持续 3 米/秒以上步态的平台。

vs. Agility Digit

Digit 面向商业仓储场景出货（GXO、亚马逊试点）——H1 面向研究实验室出货。二者属于不同细分市场。Digit 的趾行式腿部结构、自充电电池，以及 ISO 13482 认证，使其成为室内工业连续作业的合适平台。H1 更快、采购成本更低，在 SDK 层面也远为开放——但 Agility 将 Digit 定位为机器人即服务，按约每小时 30 美元计费，而非整机出售。在两者之间做选择的买家，本质上是在判断自己面对的问题是研究课题，还是仓库吞吐量。

vs. Tesla Optimus Gen 2

Optimus Gen 2 目前不对外销售。特斯拉表示，在满产规模下的目标零售价区间为 20,000 至 30,000 美元，远低于 H1，但尚未开放订购。对于需要在 2026 年拿到现货的买家而言，H1 现在就能买到，而 Optimus 还不能。特斯拉在执行器和电池上的垂直整合，未来或许能在成本上压低 H1，但从「宣布」到「出货」之间的差距目前依然很大。