H1-2

H1 では力不足だったマニピュレーション研究

初代 H1 は 4 自由度のアームで定格およそ 5kg の持ち上げにとどまり、ホチキスより重いピック・アンド・プレースはことごとく行き詰まりました。H1-2 はアーム片側の定格可搬重量を 21kg へ引き上げ、成人の可動域に匹敵する 7 自由度のフルアームを搭載しました。カーネギーメロン大学、マサチューセッツ工科大学、スタンフォード大学、チューリッヒ工科大学、清華大学の各研究室は、接触の多いマニピュレーションと倉庫型のコンテナ移送のために、今度は H1-2 を買い直しています。公表された研究はコンテナからの取り出し、箱の積み上げ、荷物を持っての戸口通過を扱っており、いずれも H1 では手が届かなかった領域です。The Robot Report は 2025 年第 1 四半期末までに大学からの H1-2 発注が 40 台を超えたと伝えています。

成人体格での基盤モデル向けデータ収集

Skild AI、1X、そしてステルス状態の複数チームが、成人スケールの量産ハードウェアを想定した全身動作データのために H1-2 を購入しました。G1 は身長 127cm のため体格差を補正する後処理が必要でしたが、H1-2 は 178cm で Figure、Apptronik Apollo、テスラ Optimus の体格帯に一致します。メーカーは購入者名を公表していませんが、販売代理店は 2025 年を通じて 10 台以上の発注が複数あったと確認しています。購入者は手のスケールでのモーションキャプチャのため、器用ハンドのオプションを併せて選ぶことが少なくありません。

3 本指ハンド・オプションによる器用動作のデモ

128,900 ドルの構成の H1-2 には、Unitree の 3 本指器用ハンド（各 7 自由度、システム全体でおよそ 20 自由度の追加）が加わります。公表されたデモは卓上組み立て、片腕での扉の開放、カップからの注ぎ、軽度の両腕マニピュレーションを扱っています。手のスケールでのシミュレーションから実機への転移は G1 EDU と同様に依然としてばらつきがあり、歩行の方策は安定して転移する一方、接触の多いハンドの方策は実機上での微調整を要します。

ロコ・マニピュレーションと荷物を持っての歩行

H1-2 は全身ロコ・マニピュレーションのための実用的な Unitree プラットフォームとなりました。歩きながら実際の可搬重量を運べるだけの腕力を備えているためです。2025 年に公表された研究には、トレイを持っての歩行デモ、部屋をまたぐ箱の運搬、工具を手にしたままの戸口通過が含まれます。ヒューマノイド強化学習の最前線の課題はここにあります。歩行の強化学習とマニピュレーションの強化学習は個別には機能しますが、荷重下で両者を組み合わせると機能しません。H1-2 は、各研究室が実際に組み合わせ方策を検証している出荷済みプラットフォームです。

販売代理店レベルの商用デモ機群

Unitree の販売代理店は 2024 年後半にかけてレンタル機群を H1 から H1-2 へ更新しました。予約側が求めるものが歩行だけでなくマニピュレーションになったためです。日額は地域とオペレーターにより 5,000 ドルから 9,000 ドルです。予約用途は展示会、マーケティング撮影、製品発表会などです。Unitree によれば、H1-2 はいずれの倉庫・工場顧客においても生産稼働には入っていません。

H1-2 発売 — 2024 年 8 月

27 自由度、178cm、70kg、開始価格 99,900 ドル。片側 7 自由度のアーム（H1 の 4 自由度から増加）、アーム定格可搬重量 21kg、Intel i5 と i7 のデュアル演算構成を搭載し、Jetson Orin NX をオプション選択できます。センサー構成（Livox MID-360、RealSense）は H1 EDU と同一です。Unitree は H1-2 を初代 H1 の後継ではなく併売機として明確に位置づけました。歩行研究には H1 が引き続き安価であり、H1-2 はマニピュレーション研究室を狙っています。

器用ハンド構成 — 2024 年 10 月

3 本指器用ハンドのオプションにより、構成価格は 128,900 ドルとなりました。ハンド 1 つにつき 7 自由度が加わり、フルオプション構成ではシステム全体の自由度が 40 を超えます。マニピュレーション志向の研究と基盤モデル向けデータ収集が対象です。ハンドのコントローラーはサードパーティによる後付けではなく、Unitree 純正モジュールとして提供されます。

H1 と同等の ROS 2 対応 — 2024 年第 4 四半期

H1 と G1 の展開から引き継いだ純正 ROS 2 Humble パッケージ。対応範囲は関節状態、慣性計測装置、LiDAR、深度トピックに加え、URDF および Gazebo・Isaac Sim 用の記述ファイルです。H1-2 固有の URDF は Unitree の GitHub を通じて公開されました。サードパーティの MuJoCo Playground は 2025 年第 1 四半期に H1-2 モデルを追加しています。

ファームウェア 2.1 — ロコ・マニピュレーションの基準線 — 2025 年第 1 四半期

このファームウェア更新でマニピュレーションを考慮したバランス制御が加わり、アームに 5kg を載せたままでも歩容を崩さず歩行を継続できるようになりました。不整地歩行は毎秒 2.0m の持続値のままです。Unitree はスプリント制御を公開していません。アームと胴体の追加質量により、H1 の毎秒 3.3m という記録は H1-2 のハードウェアでは成立しないためです。

ロコ・マニピュレーション・ベンチマークへの採用 — 2026 年まで継続中

2026 年初頭時点で、H1-2 はカーネギーメロン大学の StaRLING-Manip、スタンフォード大学の Sim2Real-Manip、そして Unitree 自身の Playground マニピュレーション・ベンチマークに登場しています。歩行の方策は安定して転移しますが、ロコ・マニピュレーションの転移は 2024 年第 4 四半期の基準からは改善したものの、依然としてこのプラットフォームで最も難しいシミュレーション実機間の課題です。

Unitree 本社 — 中国・杭州

主要な研究開発およびデモ拠点。H1-2 の発表映像、マニピュレーションのデモ、ファームウェア 2.1 の検証走行はいずれもここが出所です。社内保有台数は公表されていません。

Source: https://www.unitree.com/h1/

大学のマニピュレーション研究室 — 世界各地

The Robot Report によれば、2025 年第 1 四半期までに 40 台超の H1-2 が大学研究室へ出荷されました。名前の挙がっている機関にはカーネギーメロン大学、マサチューセッツ工科大学、スタンフォード大学、チューリッヒ工科大学、清華大学の先進ロボティクス研究室が含まれます。発注の多くは H1 から乗り換える研究室、あるいは G1 に加えて H1-2 を導入する研究室からのものです。

Source: https://www.therobotreport.com/

基盤モデル向けデータ収集機群

販売代理店の確認によれば、Skild AI、1X、およびステルス段階のチームが 2025 年を通じて 10 台以上の H1-2 発注を複数回行っています。購入者の身元も機群の規模も公表されていません。成人スケールの体格比により、H1-2 は基盤モデル向けの動作データ収集で選ばれる Unitree プラットフォームとなっています。

Source: https://www.unitree.com/

販売代理店のデモ・レンタル機群

Unitree USA（サンディエゴ）、欧州（フランクフルト）、日本が H1-2 のデモ機を輪番で運用しています。日額はオペレーター込みで 5,000 ドルから 9,000 ドル。2024 年後半以降、マニピュレーション志向の予約における主力デモ機として H1 に取って代わりました。

Source: https://www.unitreerobotics.eu/

70kg の質量が屋内での安全範囲を規定する

H1-2 の質量は 70kg で、H1 より 23kg 重く、周囲に人がいる状況での予期せぬ転倒は現実の安全インシデントになる重さです。各大学は動的試験の際、オペレーター以外立ち入り禁止のゾーンと墜落制止用のテザーを義務づけています。対照的に G1 の 35kg という範囲では、転倒と復帰は安全インシデントではなく機材の問題にとどまります。

速度は H1 の記録から毎秒 2.0m へ低下

H1 は毎秒 3.3m の持続走行記録を保持していました。アームと胴体の追加質量により H1-2 では同じ範囲は成立しません。Unitree はスプリント制御を公開しておらず、70kg では機械構成がそれを支えないと明言しています。持続歩行は毎秒 2.0m です。歩行のみを扱う研究グループは、H1-2 の速度低下を受け入れるより H1 にとどまるか G1 へ移りました。

マニピュレーション負荷で稼働時間が短くなる

864Wh のバッテリーは H1 と同一ですが、H1-2 はアーム負荷時の消費電力が大幅に増えます。研究室からのフィードバックによれば、公称 120 分の稼働時間は継続的なマニピュレーション試験では 60 分から 80 分に短くなります。ホットスワップには非対応です。連続シフト勤務は設計範囲の外にあります。

IP 等級なし、屋外運用は不可

H1-2 に IP 等級はありません。雨、雪、粉塵、氷点下での運用はいずれも仕様外です。公開されている屋外映像はすべて、穏やかな天候下の乾いた舗装路で撮影されています。防水仕様の型番についてメーカーは公表していません。

複数年償却における後継機リスク

H2 の噂は 2025 年後半を通じて流れており、BiorobotAI の社内トラッカーの残存価値は H1-2 を 1 年後に 65%、3 年目には 30% と見積もっています。3 年以上で資金計画を立てる購入者は、99,900 ドルという表向きの価格が示唆するより速い減価を織り込むべきです。

vs. Unitree H1

同じ Unitree SDK2、同じ ROS 2 パッケージ、上位構成では同じセンサー構成です。H1 は毎秒 3.3m の持続走行記録を保持し、H1-2 は追加質量によってそれを失います。その代わり H1-2 は 7 自由度のアーム、21kg の可搬重量、成人スケールのマニピュレーション範囲を獲得しました。両者で迷う研究室が問うのは、自分たちの研究が歩行主体か（その場合 H1 のほうが安く速い）、マニピュレーション主体か（その場合 H1-2 が唯一の選択肢）という点です。Unitree は 2026 年まで両機種を並行して販売しています。

vs. Fourier GR-1

165cm、55kg、40 自由度の中国製・成人スケールのマニピュレーション向けヒューマノイドです。Fourier は自社 SDK を提供しており、Unitree のような純正 ROS 2 エコシステムも、Unitree が 2024 年から 2025 年にかけて築いた大学研究室での普及も持ちません。GR-1 は箱出しの状態でハンドの器用さがより高く統合されています。H1-2 はエコシステムの成熟度、ツール、コミュニティで勝り、GR-1 は同程度の価格で自由度の数とハンドのハードウェアで勝ります。

vs. Agility Digit

Digit は商業倉庫（GXO、Amazon のパイロット）へロボット・アズ・ア・サービスとして 1 時間あたり約 30 ドルで導入されています。研究とデータ収集を対象とする H1-2 の販売とは異なるセグメントです。Digit の趾行性の脚、自己充電式バッテリー、ISO 13482 認証は 24 時間体制の産業稼働を狙っています。H1-2 が狙うのは、認証よりも開放性とセンサー構成が重視される研究領域です。両者で迷う購入者が問うているのは、扱う課題が研究テーマなのか、それとも実際に動いている倉庫の業務フローなのかという点です。