H1

大学における歩行研究

H1 は2023年の発売以来、Unitree 自身が IROS 2024 で発表した集計によれば、30を超える大学・企業の研究室に導入されています。9万ドルという価格は、資本設備の稟議を経る規模ではなく、研究室の裁量予算の範囲に収まります。H1 の使用を公表している大学には、チューリッヒ工科大学、マサチューセッツ工科大学、カーネギーメロン大学、バークレー、清華大学が含まれます。公開されている研究の大半は全身制御、シミュレーションから実機への強化学習転移、そして実際の二脚ベースを要する接触の多いマニピュレーションに集中しており、Cassie、油圧式 Atlas、ANYmal といった旧世代プラットフォームを、はるかに低い価格帯で置き換えつつあります。

二脚走行の世界記録

2023年12月、Unitree は H1 が屋外で秒速3.3メートルを持続する様子を撮影し、二脚ヒューマノイドの走行世界記録を主張しました。それまでの公表記録は Cassie の秒速2.5メートル（オレゴン州立大学、2022年）でした。Unitree はコントローラーのコードを公開していませんが、この歩容は MuJoCo で強化学習を用いて訓練し、ゼロショットで実機に転移したものと説明しています。走行の終わりに機体は転倒しましたが、Unitree はその転倒シーンを編集で削除せず、公式映像にそのまま含めました。このデモは2024年を通じて H1 のマーケティングの中心を担いました。

遠隔プレゼンスとモーションキャプチャー

中国のいくつかの放送局と、少数の米国制作スタジオが、ライブデモやミュージックビデオのために H1 を遠隔操作の舞台俳優として使用しています。Unitree はテレオペレーション SDK を公開しており、オペレーターの IMU トラッキングによる身体姿勢をリアルタイムでロボットにマッピングできます。この用途はニッチにとどまっています——ヒューマノイド俳優のための量産パイプラインは存在しません——が、2025年後半時点で最も目立つ非研究用途の展開のひとつです。

基盤モデル向け学習データの収集

Skild AI、1X、そしてステルス状態の複数チームが、ヒューマノイド基盤モデルを狙った全身動作データのために H1 を購入しています。H1 の価格帯は、データ生成のために機群を購入することが経済的に成立するラインを下回っています。メーカーはデータ収集用の機群にどれだけの台数が投入されたか明らかにしていませんが、Agility の Damion Shelton 氏は Automate 2025 で、データ収集セグメントが2025年までに H1 の買い手カテゴリーとして単独最大になったとコメントしています。

H1 初回発売 — 2023年8月

初代 H1 の仕様：20自由度、標価はおよそ9万ドル、メイン演算は Intel i5、i7 へのオプション・アップグレードあり。7自由度アームは非搭載——H1 は主に平衡と身振りのための簡素な上肢を備え、マニピュレーションは想定していません。出荷時の開発インターフェースは C++ および Python 版の Unitree SDK2。ROS2 対応は公式一級サポートではなく、コミュニティによる維持です。

速度記録の歩容がリリース — 2023年12月

Unitree は秒速3.3メートルの持続走行コントローラーを有効化するファームウェア更新を配信しました。公開されたのはデモ用のバイナリであり、SDK レベルで任意の歩容をユーザーが自作できる形では公開されていません。階段昇降と不整地対応のコントローラーも同じ更新に含まれていました。

H1-2 バリアント発売 — 2024年6月

H1-2 はアーム片側の自由度を4から7へ引き上げ、システム全体の自由度は27に増えました。開始価格は99,900ドルへ移行し、器用ハンドのオプションを加えると構成価格は115,000ドルを超えます。Unitree は H1-2 を初代 H1 の後継としてではなく併売機として展開しました——アップグレードされたアームはマニピュレーション志向の研究室を狙い、初代 H1 は歩行研究の領域にとどまります。

シミュレーションから実機への転移が成熟 — 2026年まで継続中

H1 は MuJoCo、Isaac Sim、Gazebo において信頼性の高いシミュレーションから実機への転移を実証しており、Unitree 公表のベンチマークによる社内のシミュレーションから実機へのスコアは76です。シミュレーションで訓練された歩行の歩容は、限られた微調整で実機へ転移します。マニピュレーションのシミュレーションから実機への転移は依然として弱く、初代 H1 のアームは微細な動作課題向けに設計されておらず、公表されている転移研究の大半は接触の多い課題ではなく歩行を扱っています。

Unitree 本社 — 中国・杭州

主要な研究開発およびデモ拠点。秒速3.3メートルの記録はこのキャンパスの屋外トラックで撮影されました。社内保有 H1 台数は公表されていません。

Source: https://www.unitree.com/h1/

大学の研究室 — 世界各地

Unitree の IROS 2024 パネルでのコメントによれば、30を超える大学が H1 を運用しています。チューリッヒ工科大学、マサチューセッツ工科大学、カーネギーメロン大学、バークレー、清華大学が発表した研究は H1 を明示的に名指ししています。多くの研究室は機群ではなく単体の機体を運用しています。

Source: https://www.unitree.com/h1/

基盤モデル学習グループ — 米国、中国

Skild AI、1X、そしてステルス段階のグループが全身動作データのために H1 を購入しています。具体的な機群規模は公開されていませんが、Unitree の正規販売代理店は The Robot Report（2025年第1四半期の報道）に対し、購入者名を明かさないまま大口発注の存在を認めました。

Source: https://www.therobotreport.com/

正規販売代理店のデモ機群 — 米国、ドイツ、日本

Unitree の販売代理店は、展示会デモ向けに短期レンタル機群を輪番で運用しています。公開されている日額はオペレーター込みで4,000ドルから8,000ドル。代理店には Unitree USA（サンディエゴ）と Unitree Robotics Europe（フランクフルト）が含まれます。

Source: https://www.unitreerobotics.eu/

8時間シフトの運用範囲を持たない

H1 は864Wh のバッテリーを搭載し、中程度の活動での稼働時間はおよそ105分、ホットスワップ機構はありません。連続する倉庫型のシフト作業は設計範囲の外にあります。比較として、Agility Digit は24時間体制の産業稼働に別の方法で対応します。自己充電式バッテリーを、保守込みのロボット・アズ・ア・サービス契約に組み込む形であり、交換式バッテリーではありません。

膝アクチュエーターの温度上限

Unitree が公表した熱データによれば、持続歩行時の膝アクチュエーター温度は58°Cに達し、内蔵モータードライバーの設計上限に近づきます。The Robot Report の H1 詳細レビュー（2024年）は、膝アクチュエーターを安全域に保つため、ユーザーが連続屋外走行のテストセッションを30分未満に制限していたと指摘しています。デューティサイクルの調整以外に、メーカーが示す解決策はありません。

アームはマニピュレーション向けに作られていない

初代 H1 は平衡と身振りを意図した4自由度のアームを搭載しており、器用なマニピュレーションのためではありません。箱の取り出しや扉の開放といった課題は、公表されている実現可能性テストにおいて部分的、または不可能とされています。マニピュレーションを必要とする買い手は、7自由度アームへアップグレードした H1-2 を選ぶべきです——あるいは全く別のプラットフォームを検討すべきでしょう。

屋外での耐候性がない

H1 は雨、雪、氷点下での運用に対応する認証を受けていません。シャーシに IP 等級はなく、センサーハウジングがいかなる降水にも耐えるには、サードパーティによる改修が必要です。Unitree が公開している屋外デモ映像はすべて乾いた舗装路で撮影されています。メーカーは IP 等級対応モデルのロードマップを公表していません。

後継機のリスクが下取り価値を蝕む

BiorobotAI 社内トラッカーの予測では、H1 の残存価値は1年後に70%、3年目までに35%へ低下するとされています——これは H1-2 の発売と、見込まれる H2 発表時期の両方によって押し下げられています。複数年での償却を計画する買い手は、表向きの9万ドルという標価が示唆するよりも速い減価償却を織り込むべきです。

vs. Unitree G1

同じ Unitree SDK2 エコシステム、同じ ROS2 コミュニティサポートを持ちながら、体格は 35kg と H1 の 47kg より小さく、開始価格はおよそ13,500ドル——H1 のおよそ7分の1です。G1 はリーチとペイロードを犠牲にコストを下げています。歩行研究に特化した研究室は、研究テーマが H1 の身長範囲を特に必要としない限り、ますます G1 を購入するようになっています。成人の体格比率を狙った全身動作データセットにおいては H1 が優位を保っており、公開の場で秒速3メートル超の持続歩容を実証した唯一の Unitree プラットフォームであり続けています。

vs. Agility Digit

Digit は商業倉庫（GXO、Amazon のパイロット）へ出荷され、H1 は研究室へ出荷されます。異なるセグメントです。Digit の趾行性の脚、自己充電式バッテリー、そして ISO 13482 認証の取り組みは、屋内での産業稼働に適したプラットフォームたらしめています。H1 はより高速で、導入コストは安く、SDK レベルでもはるかに開放的です——しかし Agility は Digit を、ユニット販売ではなく毎時およそ30ドルのロボット・アズ・ア・サービスとして位置づけています。両者の間で選ぶ買い手は、自分たちの課題が研究なのか、それとも倉庫のスループットなのかを問うていることになります。

vs. Tesla Optimus Gen 2

Optimus Gen 2 は外部への販売を行っていません。テスラはフル生産規模での目標小売価格を2万ドルから3万ドルの範囲と表明していますが、これは H1 を大きく下回るものの、受注はまだ開始されていません。2026年中に実機を手にする必要がある買い手にとって、H1 は入手可能で Optimus はまだ入手できません。テスラのアクチュエーターとバッテリーにおける垂直統合は、いずれコストで H1 を下回る可能性がありますが、発表と出荷の間の隔たりは依然として大きいままです。