G1

研究室予算で取り組める歩行制御研究

G1 の 13,500 ドルという基本価格は、出荷中のどの二足研究プラットフォームより一桁安い水準です（H1 は 90,000 ドル、Cassie は学術向け最終ロットで 150,000 ドル超）。この価格帯は資本予算の稟議ではなく、大学院研究室の裁量予算に収まります。Unitree が公表した G1 の購入先には MIT CSAIL、バークレー、CMU、ETH チューリッヒ、清華大学が含まれ、The Robot Report は 2025 年第 1 四半期までに大学からの発注が 200 台を超えたと集計しています。発表済みの研究は全身強化学習とシミュレーションから実機への歩容転移が中心で、以前は H1 が占めていた領域です。購入側は 5 分の 1 の価格と引き換えに、短いリーチと低い可搬重量を受け入れています。

基盤モデル向けの動作データ収集

Skild AI、1X、そして社名非公開の複数チームが、ヒューマノイド基盤モデル用の全身動作データを生成するために G1 を複数台導入しています。1 台 13,500 ドルなら 20〜50 台規模のデータ収集拠点が成立し、H1 の時代には成り立たなかった経済性が生まれます。メーカーは購入者名を明かしていませんが、Unitree の販売代理店は 2025 年を通じて 10 台以上の発注が複数あったと The Robot Report に認めています。G1 の身長 127 cm は成人サイズの対象ハードウェアとの比率差を生むため、データ購入側は後処理で動作をリターゲットします。

ステージ演示と公開イベント

G1 は 2025 年の CES 会場を席巻しました。Unitree の 12 台同期ダンスはラスベガスのブースで繰り返し上演され、Robotics 24/7 によれば会場のどのヒューマノイドよりも多くの報道を集めました。2024 年 8 月に杭州で行われた武術祭のカンフー演武は、中国の SNS で拡散しました。いずれも継続的な収益源ではありませんが、低い限界費用でブランド認知を押し上げています。

Berkeley Humanoid とオープンソース強化学習ベンチマーク

カリフォルニア大学バークレー校の Humanoid プロジェクト（2024 年半ば）は、RSL-RL と Isaac Sim を用いて G1 上で歩行方策を学習させ、ゼロショットで実機に転移させています。公開された制御器は 2.0 m/s の連続歩行を達成し、最大 20 cm の段差を越えます。バークレーが H1 ではなく G1 を選んだのは、質量が小さいほど転倒からの復帰コストが低く、SDK が 500 Hz で関節トルク指令を開放しているためです。CMU（StaRLING）やスタンフォード（Sim2Real-Bench）も同様のベンチマークを続け、いずれも G1 を標準機としています。

EDU 多指ハンドによる小型ヒューマノイドのマニピュレーション

EDU 構成は 3 本指の多指ハンド（片手 7 自由度）を追加し、機上推論用に NVIDIA Jetson Orin を搭載することで自由度を 43 まで拡張します。構成価格は 73,900 ドルに達しますが、それでも H1 のベース価格を下回り、Livox MID-360 LiDAR と RealSense 一式を備えます。公開されている EDU の研究はピック&プレース、片腕でのドア開放、軽作業の組み立てが中心です。身長 127 cm ゆえリーチは限られ、実験デモでは作業台をかさ上げするのが通例です。

G1 ベースモデル発売 — 2024 年 5 月

23 自由度、35 kg、127 cm、16,000 ドル。標準の演算基板は Jetson ではなく市販の x86 ボードです。H1 と同じ Unitree SDK2（C++、Python）を同梱し、発売時点の ROS2 対応はコミュニティ管理でした。バッテリーは 421 Wh、公称 120 分でホットスワップ非対応。多指ハンドはなく、両手首に 1 自由度のグリッパーを備えます。

EDU 構成 — 2024 年 6 月

3 本指の多指ハンド（各 7 自由度）、メイン演算に Jetson Orin、RealSense 深度カメラ、Livox MID-360 LiDAR を搭載。価格は約 39,900 ドルから、Ultimate バンドル（予備バッテリー、輸送ケース、延長保証）で 73,900 ドルに達します。マニピュレーション系研究室と基盤モデルのデータ収集チームが対象です。フル装備時の自由度は 43 になります。

ROS2 公式サポート — 2024 年第 3 四半期

公式の ROS2 Humble パッケージがコミュニティ製ブリッジを置き換えました。関節状態、IMU、LiDAR、深度カメラのトピックに加え、URDF と Gazebo/Isaac Sim 用の記述を提供します。発売後で最大のソフトウェア変更であり、ROS 系研究室にとって G1 は「手間をかければ使える」から「標準で統合済み」へと位置づけが変わりました。

ファームウェア v1.5 — 歩容アップデート — 2025 年 1 月

連続歩行速度を 1.5 m/s から 2.0 m/s へ引き上げ、屋内障害コース向けの不整地歩容を追加しました。ベースと EDU の双方に配信されています。H1 の 3.3 m/s という記録には届かず、Unitree は G1 向けの疾走コントローラを公開していません。

シミュレーション実機転移のベンチマーク基盤 — 2026 年にかけて継続

2026 年初頭時点で、G1 はオープンソースのヒューマノイド強化学習における事実上の基準機です。Berkeley Humanoid、CMU StaRLING、スタンフォード Sim2Real-Bench、Unitree の MuJoCo Playground がいずれも G1 の URDF と学習済み方策を公開しています。歩行の転移は安定して機能しますが、マニピュレーションの転移は依然ばらつきがあり、ハンド構成に大きく左右されます。

Unitree 本社 — 中国・杭州

主要な研究開発拠点です。武術祭の演武、CES デモ映像の大半、2025 年 1 月のファームウェア検証走行はここが発信元です。社内の G1 保有台数は公開されていません。

Source: https://www.unitree.com/g1/

世界の大学研究室

The Robot Report によれば、2025 年第 1 四半期までに 200 台超が大学研究室へ出荷されました。公表されている導入先は MIT CSAIL、UC バークレー、CMU、スタンフォード、ETH チューリッヒ、清華大学です。多くの研究室は 1 台運用で、Berkeley Humanoid や清華の先端ロボティクスなど一部が小規模な機体群を運用しています。

Source: https://www.therobotreport.com/

基盤モデル用データ収集機体群 — 米国・中国

販売代理店の確認によれば、Skild AI、1X、ステルス段階の購入者が 10 台以上の発注を行っています。機体数や社名は公表されていません。2025 年を通じて最も成長した G1 の購入セグメントです。

Source: https://www.unitree.com/

CES 2025 — 米国ラスベガス

12 台同期のダンス演目が会期中を通して上演されました。Robotics 24/7 によれば、CES 2025 会場のどのヒューマノイドよりも報道を集めています。

Source: https://www.robotics247.com/

正規代理店のデモ機 — 米国・ドイツ・日本

Unitree USA（サンディエゴ）、Unitree Robotics Europe（フランクフルト）、Unitree Japan が展示会向けや短期レンタル用のデモ機を巡回運用しています。日額は地域により 2,500〜4,500 ドルで、H1 の約半額です。

Source: https://www.unitreerobotics.eu/

身長 127 cm がリーチ範囲を制限

G1 の全高は 127 cm で、多くの成人の腰より低い位置に収まります。成人サイズの作業台（キッチンカウンター、倉庫のコンベヤ）まわりの作業は一部がリーチ外です。実験デモでは作業台を上げて補います。メーカーからより背の高い型式への移行経路は示されていません。

可搬重量の上限は 2 kg

腕の定格可搬重量は片側 2 kg で、事務用工具、タブレット、軽量なキッチン用品が対象です。買い物袋、倉庫のコンテナ、建設現場級の荷重は対象外です。Booster T1 や Kepler K2 はより高価格でより大きな可搬重量を提供します。5 kg 超の持ち上げが必要なら G1 を候補にすべきではありません。

バッテリーがホットスワップ非対応

421 Wh、公称 120 分の稼働時間で、ホットスワップ用の治具はありません。連続シフト運用は設計範囲外です。Agility Digit は 24 時間稼働を自己充電式バッテリーとサービス契約で賄いますが、G1 にはなく、Unitree はロードマップも公表していません。

屋外環境への耐性がない

G1 は IP 等級を取得していません。雨、雪、粉塵、氷点下での運用は仕様外です。公開されている屋外映像はいずれも乾いた舗装路と穏やかな天候で撮影されています。降雨環境ではセンサーハウジングにサードパーティ製の改修が必要になります。IP 等級を備えた派生型は公表されていません。

vs. Unitree H1

同じ Unitree SDK2、同じ公式 ROS2 パッケージを使い、上位構成では Livox LiDAR と RealSense 一式も共通です。H1 は 53 cm 背が高く 12 kg 重く、価格は 5.6 倍。H1 は 3 m/s 超の連続歩行記録と成人身長のリーチ範囲を保持します。G1 は同種の歩行研究の大半を 5 分の 1 の価格でカバーします。H1 の身長が必須でない研究なら経済性で G1 が勝り、成人比率のデータセットや成人サイズでの見栄えが要るなら H1 に分があります。

vs. Booster T1

119 cm・30 kg の小型ヒューマノイドで、直接の競合です。T1 の価格は 33,949 ドルで、G1 ベースの 2 倍、EDU 中位構成と同水準です。Booster は独自コントローラと薄めの SDK を提供しており、T1 まわりの ROS2 エコシステムは G1 より小さいのが実情です。価格、開かれたエコシステム、既存ベンチマークの対応では G1 が優位。T1 は箱を開けてすぐ使える多指ハンドの統合度で勝りますが、G1 ほどの大学研究室での実績は積み上がっていません。

vs. Unitree R1

R1 は 122 cm・25 kg の小型モデルで、価格は 4,900 ドル。G1 ベースの約 3 分の 1 です。自由度が少なく、発売時に公式 ROS2 がなく、演算も軽量で、ホビイストや STEM 教育向けの色合いが濃い機体です。本格的な研究には G1、教育やコスト重視のメイカー用途には R1 という住み分けになります。SDK の共通部分により方策を部分的に G1 へ移せるため、Unitree は G1 導入を検討する機関の入口として R1 を位置づけています。