H1-2

H1으로는 힘이 부족했던 조작 연구

초기 H1은 4자유도 팔에 약 5kg 들어올림 정격으로 출하돼, 스테이플러보다 무거운 집어 옮기기 작업이면 어김없이 멈춰 섰다. H1-2는 팔 한쪽당 정격 적재 하중을 21kg으로 끌어올리고 성인의 가동 범위에 맞먹는 완전한 7자유도 팔을 더했다. 카네기멜런대, MIT, 스탠퍼드대, 취리히 연방공과대, 칭화대의 연구실들은 접촉이 많은 조작과 창고형 운반함 이송을 위해 이번에는 H1-2를 다시 구매했다. 발표된 연구는 운반함에서 꺼내기, 상자 쌓기, 물건을 들고 문 통과하기를 다루는데, 모두 H1으로는 손댈 수 없던 범주다. The Robot Report는 2025년 1분기 말까지 대학에서 나온 H1-2 주문이 40대를 넘었다고 집계했다.

성인 체격 비율의 파운데이션 모델 데이터 수집

Skild AI, 1X, 그리고 비공개 상태의 여러 팀이 성인 규모 양산 하드웨어를 겨냥한 전신 동작 데이터를 위해 H1-2를 구매했다. G1은 127cm라 체격 차이를 바로잡는 후처리가 필요했지만, H1-2는 178cm로 Figure, Apptronik Apollo, 테슬라 Optimus의 체격대와 맞아떨어진다. 제조사는 구매자 이름을 공개하지 않았으나, 유통사들은 2025년 내내 10대 이상 주문이 여러 건 있었다고 확인했다. 구매자들은 손 규모의 모션 캡처를 위해 정교한 손 옵션을 함께 선택하는 경우가 많다.

3지 손 옵션을 활용한 정교 조작 시연

128,900달러 구성의 H1-2에는 Unitree의 3지 정교 손이 더해진다(각 7자유도, 시스템 전체로 약 20자유도 추가). 공개된 시연은 탁상 조립, 한 팔로 문 열기, 컵으로 따르기, 가벼운 양손 조작을 다룬다. 손 규모에서의 시뮬레이션-실기 전이는 G1 EDU와 마찬가지로 여전히 들쭉날쭉하다. 보행 정책은 안정적으로 전이되지만, 접촉이 많은 손 정책은 실기에서의 미세 조정이 필요하다.

이동 조작 결합과 짐을 들고 걷기

H1-2는 전신 이동 조작 결합에 실질적으로 쓸 수 있는 Unitree 플랫폼이 됐다. 걸으면서 실제 하중을 나를 만큼 팔 힘이 충분하기 때문이다. 2025년에 발표된 연구에는 쟁반을 들고 걷는 시연, 방과 방 사이 상자 운반, 공구를 손에 든 채 문 통과가 포함된다. 휴머노이드 강화학습의 최전선 과제가 바로 이것이다. 보행 강화학습과 조작 강화학습은 따로 놓으면 작동하지만, 하중이 걸린 상태에서 둘을 합치면 작동하지 않는다. H1-2는 여러 연구실이 결합 정책을 실제로 시험하고 있는 출하 플랫폼이다.

유통사 차원의 상업용 시연 기체군

Unitree 유통사들은 2024년 말에 걸쳐 임대 기체군을 H1에서 H1-2로 교체했다. 예약 수요가 단순한 보행이 아니라 조작을 기대하게 됐기 때문이다. 일일 요금은 지역과 운영 인력에 따라 5,000달러에서 9,000달러다. 예약 용도는 전시회, 마케팅 촬영, 제품 출시 행사다. Unitree에 따르면 H1-2는 어떤 창고나 공장 고객에서도 생산 운용에 투입된 적이 없다.

H1-2 출시 — 2024년 8월

27자유도, 178cm, 70kg, 시작가 99,900달러. 한쪽당 7자유도 팔(H1의 4자유도에서 상향), 팔 정격 적재 하중 21kg, Intel i5와 i7 이중 연산 구성으로 출하되며 Jetson Orin NX를 선택할 수 있다. 센서 구성(Livox MID-360, RealSense)은 H1 EDU와 같다. Unitree는 H1-2를 초기 H1의 대체가 아니라 병행 판매 기종으로 명확히 규정했다. 보행 연구에는 H1이 여전히 저렴하고, H1-2는 조작 연구실을 겨냥한다.

정교 손 구성 — 2024년 10월

3지 정교 손 옵션이 구성 가격을 128,900달러로 끌어올렸다. 손 하나당 7자유도가 더해져, 완전 옵션 사양에서는 시스템 전체 자유도가 40을 넘는다. 조작 중심 연구와 파운데이션 모델 데이터 수집을 겨냥한 구성이다. 손 제어기는 서드파티 개조가 아니라 Unitree 순정 모듈로 공급된다.

H1과 동등한 ROS 2 지원 — 2024년 4분기

H1과 G1 배포에서 이어받은 순정 ROS 2 Humble 패키지. 관절 상태, 관성측정장치, 라이다, 심도 토픽에 더해 URDF와 Gazebo·Isaac Sim 기술 파일을 포함한다. H1-2 전용 URDF는 Unitree GitHub를 통해 공개됐다. 서드파티 MuJoCo Playground는 2025년 1분기에 H1-2 모델을 추가했다.

펌웨어 2.1 — 이동 조작 결합의 기준선 — 2025년 1분기

이 펌웨어 업데이트로 조작을 고려한 균형 제어기가 추가돼, 팔에 5kg을 실은 상태에서도 보행이 흐트러지지 않고 지속된다. 험지 보행은 초당 2.0m 지속 수준을 유지했다. Unitree는 스프린트 제어기를 공개하지 않았다. 팔과 몸통에서 늘어난 질량 때문에 H1이 세운 초당 3.3m 기록은 H1-2 하드웨어에서 성립하지 않는다.

이동 조작 결합 벤치마크 편입 — 2026년까지 진행 중

2026년 초 기준으로 H1-2는 카네기멜런대의 StaRLING-Manip, 스탠퍼드대의 Sim2Real-Manip, 그리고 Unitree 자체 Playground 조작 벤치마크에 등장한다. 보행 정책은 안정적으로 전이되지만, 이동 조작 결합의 전이는 2024년 4분기 기준선보다 나아졌음에도 이 플랫폼에서 가장 어려운 시뮬레이션-실기 범주로 남아 있다.

Unitree 본사 — 중국 항저우

주요 연구개발 및 시연 시설. H1-2 출시 영상, 조작 시연, 펌웨어 2.1 검증 주행이 모두 이곳에서 나왔다. 사내 보유 대수는 공개되지 않았다.

Source: https://www.unitree.com/h1/

대학 조작 연구실 — 전 세계

The Robot Report에 따르면 2025년 1분기까지 40대 이상의 H1-2가 대학 연구실로 출하됐다. 이름이 거론된 기관으로는 카네기멜런대, MIT, 스탠퍼드대, 취리히 연방공과대, 칭화대 첨단로보틱스 연구실이 있다. 주문 대부분은 H1에서 상향 교체하거나 G1과 함께 H1-2를 추가하는 연구실에서 나온다.

Source: https://www.therobotreport.com/

파운데이션 모델 데이터 수집 기체군

유통사 확인에 따르면 Skild AI, 1X, 그리고 비공개 단계의 팀들이 2025년 내내 10대 이상 규모의 H1-2 주문을 여러 차례 넣었다. 구매자 신원과 기체군 규모는 공개되지 않았다. 성인 규모의 체격 비율 덕분에 H1-2는 파운데이션 모델용 동작 데이터 수집에서 선호되는 Unitree 플랫폼이 됐다.

Source: https://www.unitree.com/

유통사 시연 및 임대 기체군

Unitree 미국(샌디에이고), 유럽(프랑크푸르트), 일본이 H1-2 시연 기체를 번갈아 운용한다. 일일 요금은 운영 인력을 포함해 5,000~9,000달러다. 2024년 말부터 조작 중심 예약에서 주력 시연 기체로 H1을 대체했다.

Source: https://www.unitreerobotics.eu/

70kg 질량이 실내 안전 범위를 규정한다

H1-2는 70kg으로 H1보다 23kg 무겁고, 주변에 사람이 있는 상황에서 예기치 않게 넘어지면 실제 안전 사고가 될 만한 무게다. 대학들은 동적 시험 중 운영자 외 출입을 제한하는 구역과 추락 방지용 테더를 의무화한다. 이와 대비되는 G1의 35kg 범위에서는 넘어졌다 다시 일어나는 일이 안전 사고가 아니라 장비 문제에 그친다.

속도가 H1의 기록에서 초당 2.0m로 내려앉는다

H1은 초당 3.3m의 지속 주행 기록을 갖고 있었다. 팔과 몸통에서 늘어난 질량 때문에 H1-2에서는 같은 수준이 성립하지 않는다. Unitree는 스프린트 제어기를 공개하지 않았고, 70kg에서는 기계 구조가 이를 감당하지 못한다고 명시적으로 밝혔다. 지속 보행은 초당 2.0m다. 보행만 다루는 연구 그룹은 H1-2의 속도 손실을 감수하기보다 H1에 남거나 G1으로 옮겼다.

조작 부하에서 가동 시간이 줄어든다

864Wh 배터리는 H1과 같지만, H1-2는 팔에 부하가 걸릴 때 소비 전력이 훨씬 크다. 연구실 피드백에 따르면 공칭 120분 가동 시간은 지속적인 조작 시험에서 60~80분으로 짧아진다. 핫스왑은 지원하지 않는다. 연속 교대 근무는 설계 범위를 벗어난다.

IP 등급 없음, 실외 운용 불가

H1-2에는 IP 등급이 없다. 비, 눈, 먼지, 영하 환경에서의 운용은 모두 규격 밖이다. 공개된 실외 영상은 전부 온화한 날씨의 마른 포장도로에서 촬영됐다. 방수 사양 모델에 대해 제조사가 공개한 바는 없다.

다년 상각에서의 후속 기종 위험

H2에 관한 소문은 2025년 말까지 돌았고, BiorobotAI 내부 추적 자료의 잔존가치는 H1-2를 1년 후 65%, 3년 차에는 30%로 잡는다. 3년 이상으로 자금을 조달하는 구매자라면 99,900달러라는 표시 가격이 시사하는 것보다 빠른 감가를 계산에 넣어야 한다.

vs. Unitree H1

같은 Unitree SDK2, 같은 ROS 2 패키지, 상위 구성에서는 같은 센서 구성이다. H1은 초당 3.3m의 지속 주행 기록을 유지하고, H1-2는 늘어난 질량 탓에 그것을 잃는다. 대신 H1-2는 7자유도 팔, 21kg 적재 하중, 성인 규모의 조작 범위를 얻는다. 둘 사이에서 고민하는 연구실이 던지는 질문은, 자기 연구가 보행 중심인가(H1이 더 싸고 빠르다) 조작 중심인가(그렇다면 H1-2가 유일한 선택지다) 하는 것이다. Unitree는 2026년까지 두 기종을 나란히 판매한다.

vs. Fourier GR-1

165cm, 55kg, 40자유도의 중국산 성인 규모 조작 휴머노이드다. Fourier는 자체 SDK를 제공하며, Unitree의 순정 ROS 2 생태계도, Unitree가 2024~2025년에 걸쳐 구축한 대학 연구실 저변도 갖고 있지 않다. GR-1은 기본 상태에서 손 정교함의 통합 수준이 더 높다. H1-2는 생태계 성숙도, 도구, 커뮤니티에서 앞서고, GR-1은 비슷한 가격대에서 자유도 수와 손 하드웨어로 앞선다.

vs. Agility Digit

Digit은 로봇 서비스형으로 시간당 약 30달러에 상업 창고(GXO, 아마존 시범)로 들어간다. 연구와 데이터 수집을 대상으로 하는 H1-2의 판매와는 다른 세그먼트다. Digit의 지행성 다리, 자체 충전식 배터리, ISO 13482 인증은 24시간 산업 운용을 겨냥한다. H1-2가 겨냥하는 것은 인증보다 개방성과 센서 구성이 더 중요한 연구 영역이다. 둘 사이에서 고르는 구매자가 묻는 것은, 지금 다루는 문제가 연구 과제인가 아니면 실제로 돌아가는 창고 업무 흐름인가 하는 점이다.