G1

연구실 예산으로 가능한 보행 제어 연구

G1의 기본가 1만 6천 달러는 현재 판매 중인 어떤 이족 연구 플랫폼보다도 한 자릿수 낮습니다. H1은 9만 달러, Cassie는 마지막으로 판매된 학술용 기체가 15만 달러를 넘었습니다. 이 가격대는 자본 구매 절차가 아니라 대학원 연구실의 재량 예산 안에 들어옵니다. Unitree가 공개한 G1 구매처로는 MIT CSAIL, 버클리, CMU, ETH 취리히, 칭화대가 있으며, The Robot Report는 2025년 1분기까지 대학 주문이 200대를 넘었다고 집계했습니다. 발표된 연구는 대부분 전신 강화학습과 시뮬레이션-실기 보행 전이로, 과거 H1이 주도하던 영역입니다. 구매자는 5분의 1 가격을 대가로 짧은 리치와 낮은 가반하중을 받아들입니다.

파운데이션 모델용 동작 데이터 수집

Skild AI, 1X, 그리고 비공개 단계의 팀들이 휴머노이드 파운데이션 모델용 전신 동작 데이터를 만들기 위해 G1을 다수 도입했습니다. 대당 1만 6천 달러라면 20~50대 규모의 데이터 수집 거점이 경제적으로 성립하는데, H1 시절에는 불가능했던 셈법입니다. 제조사는 구매자명을 밝히지 않았지만, Unitree 유통사는 2025년 내내 10대 이상 주문이 여러 건 있었다고 The Robot Report에 확인했습니다. G1의 127cm 신장은 성인 크기의 목표 하드웨어와 비율 차이를 만들어, 데이터 구매 측은 후처리에서 동작을 리타깃합니다.

무대 시연과 공개 행사

G1은 2025년 CES 시연 무대를 장악했습니다. Unitree의 12대 동기화 댄스가 라스베이거스 부스에서 반복 공연되었고, Robotics 24/7에 따르면 전시장 어떤 휴머노이드보다 많은 보도를 이끌어냈습니다. 2024년 8월 항저우 우슈 축제의 쿵후 연무는 중국 소셜 미디어에서 크게 확산되었습니다. 어느 것도 지속적인 매출 부문은 아니지만, 낮은 한계비용으로 브랜드 인지도를 끌어올립니다.

Berkeley Humanoid와 오픈소스 강화학습 벤치마크

UC 버클리의 Humanoid 프로젝트(2024년 중반)는 RSL-RL과 Isaac Sim으로 G1에서 보행 정책을 학습한 뒤 제로샷으로 실기에 전이합니다. 공개된 제어기는 2.0m/s 연속 보행을 달성하고 최대 20cm 계단을 넘습니다. 버클리가 H1 대신 G1을 택한 이유는 질량이 작아 넘어짐 복구 비용이 낮고, SDK가 500Hz로 관절 토크 명령을 개방하기 때문입니다. CMU(StaRLING)와 스탠퍼드(Sim2Real-Bench)의 후속 벤치마크도 모두 G1을 표준으로 삼았습니다.

EDU 다지 핸드를 활용한 소형 휴머노이드 조작

EDU 구성은 3지 다지 핸드(손당 7자유도)를 추가하고 온보드 추론용으로 NVIDIA Jetson Orin을 탑재해 자유도를 43까지 확장합니다. 구성가는 73,900달러에 이르지만 여전히 H1 기본가보다 낮고, Livox MID-360 라이다와 RealSense 구성을 갖춥니다. 공개된 EDU 연구는 픽앤플레이스, 한 팔 문 열기, 경량 조립을 다룹니다. 127cm 신장 탓에 작업 범위가 제한되어, 벤치 시연에서는 통상 작업대를 높입니다.

G1 기본형 출시 — 2024년 5월

23자유도, 35kg, 127cm, 1만 6천 달러. 기본 연산 보드는 Jetson이 아니라 범용 x86 보드입니다. H1과 동일한 Unitree SDK2(C++, Python)를 제공하며, 출시 시점의 ROS2 지원은 커뮤니티가 유지했습니다. 배터리는 421Wh, 공칭 120분이며 핫스왑을 지원하지 않습니다. 다지 핸드 없이 양 손목에 1자유도 그리퍼를 답니다.

EDU 구성 — 2024년 6월

3지 다지 핸드(각 7자유도), 메인 연산으로 Jetson Orin, RealSense 깊이 카메라, Livox MID-360 라이다를 갖춥니다. 약 39,900달러부터 시작해 Ultimate 번들(예비 배터리, 운반 케이스, 연장 보증)을 더하면 73,900달러에 이릅니다. 조작 연구실과 파운데이션 모델 데이터 수집 팀이 대상입니다. 풀옵션 자유도는 43입니다.

ROS2 공식 지원 — 2024년 3분기

공식 ROS2 Humble 패키지가 커뮤니티 브리지를 대체했습니다. 관절 상태, IMU, 라이다, 깊이 카메라 토픽과 함께 URDF 및 Gazebo/Isaac Sim 기술서를 제공합니다. 출시 이후 가장 큰 소프트웨어 변화로, ROS 연구실에서 G1의 위상이 '손보면 쓸 수 있음'에서 '기본 통합됨'으로 바뀌었습니다.

펌웨어 v1.5 — 보행 업데이트 — 2025년 1월

연속 보행 속도를 1.5m/s에서 2.0m/s로 높이고 실내 장애물 코스를 위한 험지 보행을 추가했습니다. 기본형과 EDU에 모두 배포되었습니다. H1의 3.3m/s 기록에는 못 미치며, Unitree는 G1용 스프린트 제어기를 공개하지 않았습니다.

시뮬레이션-실기 전이 벤치마크 생태계 — 2026년까지 지속

2026년 초 기준 G1은 오픈소스 휴머노이드 강화학습의 사실상 표준 기체입니다. Berkeley Humanoid, CMU StaRLING, 스탠퍼드 Sim2Real-Bench, Unitree의 MuJoCo Playground가 모두 G1 URDF와 사전 학습 정책을 공개합니다. 보행 전이는 안정적으로 작동하지만, 조작 전이는 여전히 편차가 크고 손 구성에 크게 좌우됩니다.

Unitree 본사 — 중국 항저우

주요 연구개발 캠퍼스입니다. 우슈 축제 연무, 대부분의 CES 시연 영상, 2025년 1월 펌웨어 검증 주행이 이곳에서 나왔습니다. 사내 G1 보유 대수는 공개되지 않았습니다.

Source: https://www.unitree.com/g1/

전 세계 대학 연구실

The Robot Report에 따르면 2025년 1분기까지 200대 넘게 대학 연구실로 출하되었습니다. 공개된 도입처는 MIT CSAIL, UC 버클리, CMU, 스탠퍼드, ETH 취리히, 칭화대입니다. 대부분 단일 기체를 운용하며, Berkeley Humanoid와 칭화 첨단로보틱스 등 일부가 소규모 기체군을 굴립니다.

Source: https://www.therobotreport.com/

파운데이션 모델 데이터 수집 기체군 — 미국, 중국

유통사 확인에 따르면 Skild AI, 1X, 스텔스 단계 구매자가 10대 이상 주문을 넣었습니다. 기체 수와 신원은 공개되지 않았습니다. 2025년 내내 가장 빠르게 성장한 G1 구매 세그먼트입니다.

Source: https://www.unitree.com/

CES 2025 — 미국 라스베이거스

12대 동기화 댄스 공연이 전시 기간 내내 이어졌습니다. Robotics 24/7에 따르면 CES 2025 전시장의 어떤 휴머노이드보다 많은 보도를 끌어냈습니다.

Source: https://www.robotics247.com/

공식 유통사 시연 기체 — 미국, 독일, 일본

Unitree USA(샌디에이고), Unitree Robotics Europe(프랑크푸르트), Unitree Japan이 전시회와 단기 대여용 시연 기체를 순환 운용합니다. 일일 요금은 지역에 따라 2,500~4,500달러로 H1의 약 절반입니다.

Source: https://www.unitreerobotics.eu/

127cm 신장이 작업 범위를 제한

G1의 전고는 127cm로 대다수 성인의 허리보다 낮습니다. 성인 규격 작업대(주방 조리대, 창고 컨베이어) 주변 작업은 일부가 도달 범위를 벗어납니다. 벤치 시연에서는 작업대를 높여 보완합니다. 더 큰 규격으로 가는 업그레이드 경로는 제조사가 제시하지 않았습니다.

가반하중 상한 2kg

팔 정격 가반하중은 한쪽당 2kg으로 사무용 공구, 태블릿, 가벼운 주방용품 수준입니다. 장바구니, 창고 토트, 건설 등급 하중은 제외됩니다. Booster T1과 Kepler K2는 더 높은 가격에 더 큰 가반하중을 제공합니다. 5kg 이상 들어야 한다면 G1을 후보로 삼지 말아야 합니다.

배터리 핫스왑 미지원

421Wh, 공칭 120분 구동이며 핫스왑 도구가 없습니다. 연속 교대 근무는 설계 범위 밖입니다. Agility Digit은 24시간 가동을 자체 충전식 배터리와 서비스 계약으로 감당하지만 G1에는 없고, Unitree는 로드맵도 공개하지 않았습니다.

실외 환경 대응력 부재

G1은 IP 등급을 받지 않았습니다. 비, 눈, 분진, 영하 운용은 규격 밖입니다. 공개된 실외 영상은 모두 마른 노면과 온화한 날씨에서 촬영되었습니다. 강수 환경에서는 센서 하우징에 서드파티 개조가 필요합니다. IP 등급 사양의 파생형은 공개되지 않았습니다.

vs. Unitree H1

같은 Unitree SDK2와 같은 공식 ROS2 패키지를 쓰고, 상위 구성에서는 Livox 라이다와 RealSense 구성도 공유합니다. H1은 53cm 더 크고 12kg 무거우며 가격은 5.6배입니다. H1은 3m/s 이상 연속 보행 기록과 성인 신장의 작업 범위를 유지합니다. G1은 같은 보행 연구의 대부분을 5분의 1 가격에 소화합니다. H1의 신장이 꼭 필요하지 않은 연구라면 경제성에서 G1이 앞서고, 성인 비율 데이터셋과 성인 크기의 시각적 존재감이 필요하면 H1이 유리합니다.

vs. Booster T1

119cm, 30kg의 소형 휴머노이드로 직접적인 경쟁 기종입니다. T1 가격은 33,949달러로 G1 기본형의 두 배이며 중급 EDU 구성과 비슷합니다. Booster는 독자 제어기와 상대적으로 얇은 SDK를 제공하며, T1 주변의 ROS2 생태계는 G1보다 작습니다. 가격, 개방형 생태계, 기존 벤치마크 지원에서는 G1이 앞섭니다. T1은 개봉 즉시 쓸 수 있는 손 정교성에서 우위지만, G1만큼의 대학 연구실 저변은 쌓지 못했습니다.

vs. Unitree R1

R1은 122cm, 25kg의 더 작은 형제 기종으로 가격은 4,900달러, G1 기본형의 3분의 1 수준입니다. 자유도가 적고 출시 시 공식 ROS2가 없었으며 연산도 가벼워 취미가와 STEM 교육 플랫폼에 가깝습니다. 본격 연구라면 G1, 교육과 비용에 민감한 메이커 프로젝트라면 R1이 적합합니다. SDK 표면을 공유하므로 정책을 부분적으로 G1에 이식할 수 있어, Unitree는 G1 도입을 검토하는 기관을 위한 진입 단계로 R1을 홍보합니다.