H1-2

Recherche en manipulation, là où le H1 manquait de puissance

Le H1 d'origine était livré avec des bras à 4 degrés de liberté prévus pour environ 5 kg et calait sur toute prise-dépose plus lourde qu'une agrafeuse. Le H1-2 a porté la charge nominale à 21 kg par bras et ajouté un bras complet à 7 degrés de liberté, équivalent à l'amplitude de mouvement d'un adulte. Les laboratoires de CMU, du MIT, de Stanford, de l'ETH Zurich et de Tsinghua ont racheté du H1-2 pour la manipulation à contacts multiples et le transfert de bacs de type entrepôt. Les travaux publiés couvrent la prise en bac, l'empilage de cartons et le franchissement de porte en marchant — des catégories hors de portée du H1. The Robot Report recensait plus de 40 commandes universitaires de H1-2 à la fin du premier trimestre 2025.

Collecte de données pour modèles de fondation aux proportions adultes

Skild AI, 1X et des équipes en mode furtif ont acheté le H1-2 pour des données de mouvement du corps entier destinées à du matériel de production à l'échelle adulte. Le G1, à 127 cm, imposait un post-traitement pour corriger l'écart de proportions ; le H1-2, à 178 cm, correspond aux gabarits de Figure, d'Apptronik Apollo et de Tesla Optimus. Le constructeur n'a pas divulgué de noms d'acheteurs, mais les distributeurs ont confirmé plusieurs commandes de dix unités et plus au cours de 2025. Les acheteurs ajoutent fréquemment l'option de main habile pour la capture de mouvement à l'échelle de la main.

Démonstrations de dextérité avec l'option de mains à trois doigts

La configuration du H1-2 à 128 900 dollars ajoute les mains habiles à trois doigts d'Unitree (7 degrés de liberté chacune, environ 20 degrés supplémentaires à l'échelle du système). Les démonstrations publiées couvrent l'assemblage sur table, l'ouverture de porte à un bras, le versement d'un gobelet et une manipulation bimanuelle légère. Le transfert de la simulation au réel reste inégal à l'échelle de la main, comme sur le G1 EDU : les politiques de locomotion se transfèrent de façon fiable, les politiques de manipulation à contacts multiples exigent un réglage fin sur le matériel.

Loco-manipulation et marche en charge

Le H1-2 est devenu la plateforme Unitree exploitable pour la loco-manipulation du corps entier — des bras assez robustes pour porter une charge réelle en marchant. Les travaux publiés en 2025 comprennent des démonstrations de marche avec plateau, de transport de carton entre pièces et de franchissement de porte avec un outil en main. Le problème de pointe de l'apprentissage par renforcement humanoïde tient à ceci : la locomotion et la manipulation fonctionnent séparément, leur combinaison sous charge non. Le H1-2 est la plateforme livrée sur laquelle les laboratoires testent réellement des politiques combinées.

Flottes de démonstration commerciales chez les distributeurs

Les distributeurs Unitree ont fait passer leurs flottes de location du H1 au H1-2 fin 2024, les réservations portant sur de la manipulation et non plus seulement sur de la marche. Les tarifs journaliers vont de 5 000 à 9 000 dollars selon la région et l'opérateur. Les réservations concernent salons, tournages marketing et lancements de produits. Selon Unitree, le H1-2 n'est entré en exploitation productive chez aucun client d'entrepôt ou d'usine.

Lancement initial du H1-2 — Août 2024

27 degrés de liberté, 178 cm, 70 kg, prix de départ 99 900 dollars. Livré avec des bras à 7 degrés de liberté de chaque côté (contre 4 sur le H1), 21 kg de charge nominale par bras, et un double calcul Intel i5 et i7 avec option Jetson Orin NX. La chaîne de capteurs (Livox MID-360, RealSense) reprend celle du H1 EDU. Unitree a explicitement positionné le H1-2 aux côtés du H1 d'origine plutôt qu'en remplacement : le H1 reste moins cher pour la recherche en locomotion, le H1-2 vise les laboratoires de manipulation.

Configuration à mains habiles — Octobre 2024

L'option des mains habiles à trois doigts a porté le prix configuré à 128 900 dollars. Chaque main ajoute 7 degrés de liberté, portant le total du système au-delà de 40 dans la version entièrement équipée. Elle vise la recherche orientée manipulation et la collecte de données pour modèles de fondation. Les contrôleurs de main sont livrés comme module Unitree d'origine, et non comme adaptation tierce.

Parité ROS 2 avec le H1 — Quatrième trimestre 2024

Paquets ROS 2 Humble d'origine, hérités des déploiements du H1 et du G1. Couverture : état des articulations, centrale inertielle, LiDAR, flux de profondeur, ainsi que descriptions URDF et Gazebo/Isaac Sim. Les URDF propres au H1-2 ont été publiés via le GitHub d'Unitree. Le MuJoCo Playground tiers a ajouté le modèle H1-2 au premier trimestre 2025.

Firmware 2.1 — socle de loco-manipulation — Premier trimestre 2025

La mise à jour du firmware a apporté un contrôleur d'équilibre tenant compte de la manipulation — marche soutenue avec 5 kg de charge au bras sans déstabilisation de la démarche. La démarche sur terrain accidenté est restée à 2,0 m/s en continu. Unitree n'a pas publié de contrôleur de sprint : la masse supplémentaire des bras et du torse exclut le record de 3,3 m/s du H1 sur le matériel H1-2.

Intégration aux bancs d'essai de loco-manipulation — En cours jusqu'en 2026

Début 2026, le H1-2 figure dans CMU StaRLING-Manip, Stanford Sim2Real-Manip et les bancs d'essai de manipulation du Playground d'Unitree. Les politiques de locomotion se transfèrent de façon fiable ; le transfert en loco-manipulation s'est amélioré par rapport aux références du quatrième trimestre 2024, mais reste la catégorie de transfert simulation-réel la plus difficile de la plateforme.

Siège d'Unitree — Hangzhou, Chine

Principal site de recherche et de démonstration. Les images de lancement du H1-2, les démonstrations de manipulation et les essais de validation du firmware 2.1 en proviennent. La taille de la flotte interne n'est pas communiquée.

Source: https://www.unitree.com/h1/

Laboratoires universitaires de manipulation — dans le monde

Plus de 40 unités H1-2 livrées dans des laboratoires universitaires au premier trimestre 2025, selon The Robot Report. Parmi les établissements nommés : CMU, MIT, Stanford, ETH Zurich, Tsinghua Advanced Robotics. La plupart des commandes viennent de laboratoires qui montent en gamme depuis le H1 ou ajoutent le H1-2 à côté du G1.

Source: https://www.therobotreport.com/

Flottes de collecte de données pour modèles de fondation

Skild AI, 1X et des équipes en phase furtive ont passé plusieurs commandes de dix unités et plus de H1-2 au cours de 2025, d'après les confirmations de distributeurs. Identités des acheteurs et tailles de flotte non divulguées. Les proportions corporelles à l'échelle adulte font du H1-2 la plateforme Unitree préférée pour les données de mouvement destinées aux modèles de fondation.

Source: https://www.unitree.com/

Flottes de démonstration et de location des distributeurs

Unitree USA (San Diego), Europe (Francfort) et Japon exploitent des unités de démonstration H1-2 en rotation. Tarifs journaliers de 5 000 à 9 000 dollars, opérateur inclus. Le H1-2 a remplacé le H1 comme unité de démonstration principale pour les réservations orientées manipulation à partir de fin 2024.

Source: https://www.unitreerobotics.eu/

Une masse de 70 kg impose une enveloppe de sécurité en intérieur

Le H1-2 pèse 70 kg — 23 kg de plus que le H1, assez pour qu'une chute imprévue près de personnes constitue un véritable incident de sécurité. Les universités imposent des zones réservées aux opérateurs et une longe antichute pendant les essais dynamiques. À l'inverse, l'enveloppe de 35 kg du G1 fait de la chute suivie d'un relevé un problème de matériel, non un incident de sécurité.

La vitesse retombe du record du H1 à 2,0 m/s

Le H1 détenait un record de course soutenue à 3,3 m/s. La masse ajoutée par les bras et le torse exclut la même enveloppe pour le H1-2 : Unitree n'a pas publié de contrôleur de sprint et a explicitement indiqué que l'architecture mécanique n'en supporte pas à 70 kg. La marche soutenue s'établit à 2,0 m/s. Les groupes de recherche centrés sur la seule locomotion sont restés sur le H1 ou sont passés au G1 plutôt que d'accepter cette perte de vitesse.

L'autonomie chute sous charge de manipulation

La batterie de 864 Wh est identique à celle du H1 — mais le H1-2 consomme nettement plus sous charge au bras. Les 120 minutes nominales tombent à 60-80 minutes lors d'essais de manipulation soutenus, d'après les retours de laboratoires. Pas d'échange à chaud. Le travail posté en continu reste hors de l'enveloppe de conception.

Aucun indice IP, aucun service en extérieur

Le H1-2 n'a pas d'indice de protection IP. Pluie, neige, poussière et fonctionnement sous zéro sortent des spécifications. Toutes les images extérieures publiées se déroulent sur chaussée sèche par temps clément. Le constructeur n'a annoncé aucune référence étanchéifiée.

Risque de succession sur un amortissement pluriannuel

Des rumeurs de H2 ont circulé jusqu'à fin 2025, et les valeurs résiduelles du suivi interne BiorobotAI situent le H1-2 à 65 % après un an, en baisse à 30 % la troisième année. Les acheteurs qui financent sur trois ans ou plus devraient anticiper une dépréciation plus rapide que ne le suggère le prix affiché de 99 900 dollars.

vs. Unitree H1

Même SDK2 Unitree, mêmes paquets ROS 2, même chaîne de capteurs dans les configurations haut de gamme. Le H1 conserve le record de course soutenue à 3,3 m/s ; le H1-2 le perd du fait de la masse supplémentaire. En échange, le H1-2 gagne des bras à 7 degrés de liberté, 21 kg de charge utile et une enveloppe de manipulation à l'échelle adulte. Les laboratoires qui hésitent entre les deux se demandent si leur étude porte d'abord sur la locomotion (le H1 est moins cher et plus rapide) ou d'abord sur la manipulation (le H1-2 est alors la seule option). Unitree vend les deux en parallèle jusqu'en 2026.

vs. Fourier GR-1

Humanoïde chinois de manipulation à l'échelle adulte : 165 cm, 55 kg, 40 degrés de liberté. Fourier livre son propre SDK et ne dispose ni de l'écosystème ROS 2 d'origine d'Unitree, ni de l'implantation en laboratoires universitaires qu'Unitree a construite en 2024 et 2025. Le GR-1 offre une dextérité de main intégrée plus poussée d'emblée. Le H1-2 l'emporte sur la maturité de l'écosystème, l'outillage et la communauté ; le GR-1 l'emporte sur le nombre de degrés de liberté et le matériel de main, à prix comparable.

vs. Agility Digit

Digit entre dans des entrepôts commerciaux (GXO, pilotes Amazon) en Robots-as-a-Service à environ 30 dollars de l'heure. C'est un segment différent des ventes du H1-2 à la recherche et à la collecte de données. Les jambes digitigrades de Digit, sa batterie autorechargeable et sa certification ISO 13482 visent un service industriel 24 heures sur 24 ; le H1-2 vise la recherche, où l'ouverture et la chaîne de capteurs comptent davantage que la certification. Les acheteurs qui hésitent entre les deux se demandent si le problème relève d'une étude de recherche ou d'un flux d'entrepôt en production.