H1

Recherche universitaire sur la locomotion

H1 a été livré dans plus de 30 laboratoires universitaires et d'entreprise depuis son lancement en 2023, selon le propre décompte d'Unitree présenté à l'IROS 2024. Le prix affiché de 90 000 dollars le place dans les budgets d'équipement discrétionnaires des laboratoires plutôt que dans les cycles de demande d'investissement. Parmi les universités utilisant publiquement H1 figurent l'ETH Zurich, le MIT, la CMU, Berkeley et Tsinghua. La majorité des travaux publiés portent sur le contrôle du corps entier, le transfert par apprentissage par renforcement de la simulation au réel, et la manipulation à fort contact nécessitant une véritable base bipède — remplaçant des plateformes de génération antérieure comme Cassie, l'Atlas hydraulique et ANYmal, à un prix bien inférieur.

Record du monde de course bipède

En décembre 2023, Unitree a filmé H1 maintenant 3,3 m/s en extérieur, revendiquant le record du monde de course bipède humanoïde. Le record précédemment publié appartenait à Cassie avec 2,5 m/s (Oregon State University, 2022). Unitree n'a pas publié le code du contrôleur, mais a décrit la démarche comme entraînée par apprentissage par renforcement dans MuJoCo puis transférée en zero-shot sur le matériel. L'unité est tombée à la fin de la course ; Unitree a conservé la chute dans la vidéo officielle plutôt que de la couper au montage. Cette démonstration a porté l'essentiel du marketing de H1 tout au long de 2024.

Téléprésence et capture de mouvement

Plusieurs diffuseurs chinois et une poignée de studios de production américains ont utilisé H1 comme acteur de scène télécommandé pour des démonstrations en direct et des clips musicaux. Unitree publie un SDK de téléopération qui transpose en temps réel la posture corporelle d'un opérateur, suivie par IMU, sur le robot. L'usage reste de niche — il n'existe pas de filière de production pour des acteurs humanoïdes — mais c'est l'un des déploiements non liés à la recherche les plus visibles fin 2025.

Collecte de données pour l'entraînement de modèles de fondation

Skild AI, 1X et plusieurs équipes en mode furtif ont acheté des unités H1 pour collecter des données de mouvement du corps entier destinées aux modèles de fondation humanoïdes. H1 se situe en dessous du seuil de prix à partir duquel l'achat d'une flotte pour la génération de données devient économiquement pertinent. Le fabricant n'a pas révélé combien d'unités ont rejoint des flottes de collecte de données, mais Damion Shelton d'Agility a indiqué lors d'Automate 2025 que le segment de la collecte de données était devenu, d'ici 2025, la plus grande catégorie unique d'acheteurs de H1.

Lancement initial de H1 — Août 2023

Spécification initiale de H1 : 20 degrés de liberté, prix affiché d'environ 90 000 dollars, calcul principal Intel i5 avec mise à niveau i7 en option. Pas de bras à 7 degrés de liberté — H1 est livré avec des membres supérieurs simplifiés destinés avant tout à l'équilibre et aux gestes, pas à la manipulation. Le Unitree SDK2 en C++ et Python constitue l'interface de développement livrée ; le support ROS2 est maintenu par la communauté plutôt que par le fabricant lui-même.

Mise à jour firmware pour le record de vitesse — Décembre 2023

Unitree a déployé une mise à jour firmware activant le contrôleur de course soutenue à 3,3 m/s. La version publiée était un binaire de démonstration, non exposé au niveau du SDK pour des démarches arbitraires définies par l'utilisateur. Les contrôleurs pour la montée d'escaliers et les terrains accidentés ont été livrés dans la même mise à jour.

Lancement de la variante H1-2 — Juin 2024

H1-2 a porté les degrés de liberté par bras de 4 à 7, portant le total du système à 27 degrés de liberté. Le prix de départ est passé à 99 900 dollars, l'option de main dextre poussant le prix configuré au-delà de 115 000 dollars. Unitree a commercialisé H1-2 en parallèle du H1 original plutôt que comme un remplaçant — les bras améliorés visent les laboratoires orientés manipulation, tandis que le H1 original reste dédié à la recherche en locomotion.

Maturité du transfert simulation-réel — En cours jusqu'en 2026

H1 a démontré un transfert fiable de la simulation au réel dans MuJoCo, Isaac Sim et Gazebo, avec un score interne Unitree de transfert simulation-réel de 76 selon leurs propres benchmarks publiés. Les démarches entraînées en simulation se transfèrent au matériel avec un réglage limité. Le transfert simulation-réel pour la manipulation reste plus faible — les bras du H1 original n'ont pas été conçus pour des tâches de motricité fine, et la majorité des travaux de transfert publiés couvrent la locomotion, pas les tâches à fort contact.

Siège d'Unitree — Hangzhou, Chine

Principal site de R&D et de démonstration. Le record de 3,3 m/s a été filmé sur la piste extérieure de ce campus. La taille de la flotte interne de H1 n'a pas été divulguée.

Source: https://www.unitree.com/h1/

Laboratoires de recherche universitaires — dans le monde entier

Selon les commentaires d'Unitree lors du panel IROS 2024, plus de 30 universités exploitent des unités H1. Les recherches publiées par l'ETH Zurich, le MIT, la CMU, Berkeley et Tsinghua citent explicitement H1. La plupart des laboratoires exploitent des unités isolées plutôt que des flottes.

Source: https://www.unitree.com/h1/

Groupes d'entraînement de modèles de fondation — États-Unis, Chine

Skild AI, 1X et des groupes en phase furtive ont acheté des unités H1 pour des données de mouvement du corps entier. Les tailles de flotte spécifiques ne sont pas publiques ; des distributeurs agréés Unitree ont confirmé des commandes groupées à The Robot Report (couverture du premier trimestre 2025) sans nommer les acheteurs.

Source: https://www.therobotreport.com/

Flottes de démonstration des distributeurs agréés — États-Unis, Allemagne, Japon

Les distributeurs Unitree exploitent une flotte de location à court terme tournante pour les démonstrations en salons professionnels. Les tarifs journaliers publics vont de 4 000 à 8 000 dollars, opérateur en sus. Les distributeurs incluent Unitree USA (San Diego) et Unitree Robotics Europe (Francfort).

Source: https://www.unitreerobotics.eu/

Pas d'autonomie pour une équipe de 8 heures

H1 est livré avec une batterie de 864 Wh offrant une autonomie d'environ 105 minutes en activité modérée, sans mécanisme d'échange à chaud. Le travail posté continu de type entrepôt sort du cadre de conception prévu. À titre de comparaison, Agility Digit répond autrement aux cycles industriels continus : une batterie autorechargeable, fournie avec la maintenance dans son contrat de robotique en tant que service, et non un pack échangeable à chaud.

Plafond thermique des actionneurs de genou

Les données thermiques publiées par Unitree montrent que les actionneurs de genou atteignent 58 °C lors d'une marche soutenue — proche du plafond de conception des contrôleurs moteurs intégrés. L'analyse approfondie de H1 par The Robot Report (2024) notait que les utilisateurs limitaient leurs sessions de test à moins de 30 minutes de course continue en extérieur pour maintenir les actionneurs de genou dans une plage sûre. Le fabricant ne propose aucune solution au-delà de l'ajustement du cycle de service.

Bras non conçus pour la manipulation

Le H1 original est livré avec des bras à 4 degrés de liberté destinés à l'équilibre et aux gestes, pas à la manipulation dextre. Les tâches de prélèvement en caisse et d'ouverture de porte se révèlent partielles voire impossibles dans les tests de faisabilité publiés. Les acheteurs ayant besoin de manipulation doivent se tourner vers le H1-2 avec la mise à niveau des bras à 7 degrés de liberté — ou envisager une plateforme entièrement différente.

Aucune résistance aux intempéries en extérieur

H1 n'est pas homologué pour la pluie, la neige ou un fonctionnement sous le point de congélation. Le châssis n'a pas d'indice de protection IP ; les boîtiers de capteurs nécessiteraient des adaptations tierces pour résister à toute précipitation. Les démonstrations en extérieur des séquences publiques d'Unitree se déroulent toutes sur chaussée sèche. Le fabricant n'a pas divulgué de feuille de route pour un modèle certifié IP.

Le risque de successeur érode la valeur de revente

Les projections internes du tracker de BiorobotAI situent la valeur résiduelle de H1 à 70 % après un an, retombant à 35 % la troisième année — sous l'effet de la sortie de H1-2 et de la fenêtre attendue pour l'annonce du H2. Les acheteurs planifiant un amortissement pluriannuel devraient anticiper une dépréciation plus rapide que ne le suggère le prix affiché de 90 000 dollars.

vs. Unitree G1

Même écosystème Unitree SDK2, même support communautaire ROS2, un gabarit plus compact à 35 kg contre 47 kg pour H1, et un prix de départ d'environ 13 500 dollars — environ un septième de celui de H1. G1 échange portée et charge utile contre un coût réduit. Les laboratoires axés sur la recherche en locomotion achètent de plus en plus G1, sauf si leur étude nécessite spécifiquement le gabarit de H1. H1 conserve l'avantage pour les jeux de données de mouvement du corps entier ciblant les proportions humaines adultes, et reste la seule plateforme Unitree ayant démontré publiquement une démarche soutenue à plus de 3 m/s.

vs. Agility Digit

Digit est livré dans des entrepôts commerciaux (GXO, projets pilotes Amazon) — H1 est livré dans des laboratoires de recherche. Segments différents. Les jambes digitigrades de Digit, sa batterie autorechargeable et sa certification ISO 13482 en font la plateforme adaptée au service industriel intérieur continu. H1 est plus rapide, moins coûteux à l'acquisition, et bien plus ouvert au niveau du SDK — mais Agility positionne Digit comme un service de robotique (Robots-as-a-Service) à environ 30 dollars de l'heure plutôt que comme une vente unitaire. Les acheteurs qui choisissent entre les deux se demandent en réalité si leur problème relève de la recherche ou du débit d'entrepôt.

vs. Tesla Optimus Gen 2

Optimus Gen 2 n'est pas disponible à l'achat externe. Tesla a annoncé un prix de vente cible compris entre 20 000 et 30 000 dollars à pleine échelle de production, bien en dessous de H1, mais n'a pas encore ouvert les commandes. Pour un acheteur ayant besoin de matériel en main en 2026, H1 est disponible et Optimus ne l'est pas. L'intégration verticale de Tesla sur les actionneurs et la batterie pourrait finir par sous-coter H1, mais l'écart entre l'annonce et la livraison reste large.