G1

Recherche en locomotion au budget d'un laboratoire

Avec un prix de base de 13 500 dollars, le G1 se situe un ordre de grandeur en dessous de toute autre plateforme bipède de recherche disponible : 90 000 dollars pour le H1, plus de 150 000 pour les derniers exemplaires académiques de Cassie. Ce tarif entre dans le budget discrétionnaire d'un laboratoire doctoral plutôt que dans un cycle d'investissement. Unitree cite publiquement le MIT CSAIL, Berkeley, CMU, l'ETH Zurich et Tsinghua parmi ses acheteurs ; The Robot Report a recensé plus de 200 commandes universitaires jusqu'au premier trimestre 2025. Les travaux publiés portent surtout sur l'apprentissage par renforcement du corps entier et le transfert de démarche de la simulation au matériel, la niche que dominait auparavant le H1. Les acheteurs acceptent une portée plus courte et une charge utile plus faible pour un cinquième du prix affiché.

Collecte de données de mouvement pour modèles de fondation

Skild AI, 1X et des équipes encore discrètes ont acheté des flottes de G1 pour produire des données de mouvement du corps entier destinées aux modèles de fondation humanoïdes. À 13 500 dollars l'unité, un pôle de collecte de 20 à 50 robots devient viable économiquement, ce qui n'a jamais été le cas avec le H1. Le fabricant ne divulgue pas les noms des acheteurs, mais les distributeurs Unitree ont confirmé au Robot Report plusieurs commandes de dix unités ou plus au cours de 2025. La taille de 127 cm crée un décalage de proportions avec le matériel cible à l'échelle adulte : les acheteurs de données réalignent les mouvements en post-traitement.

Démonstrations scéniques et installations publiques

Le G1 a occupé le terrain des démonstrations au CES 2025 : la chorégraphie synchronisée de douze unités tournait en boucle sur le stand d'Unitree à Las Vegas et a attiré plus de presse que tout autre humanoïde du salon, selon Robotics 24/7. La démonstration de kung-fu du festival de wushu de Hangzhou, en août 2024, est devenue virale sur les réseaux sociaux chinois. Rien de tout cela ne constitue un segment de revenus durable, mais la notoriété de marque s'acquiert ici à un coût marginal faible.

Berkeley Humanoid et les bancs d'essai d'apprentissage par renforcement

Le projet Humanoid de l'UC Berkeley (mi-2024) entraîne des politiques de locomotion sur G1 avec RSL-RL et Isaac Sim, puis les transfère au matériel sans réentraînement. Les contrôleurs publiés atteignent 2,0 m/s en marche soutenue et franchissent des marches jusqu'à 20 cm. Berkeley a préféré le G1 au H1 parce qu'une masse plus faible rend les chutes moins coûteuses et que le SDK expose les commandes de couple articulaire à 500 Hz. Des bancs d'essai comparables ont suivi à CMU (StaRLING) et à Stanford (Sim2Real-Bench), tous standardisés sur le G1.

Manipulation compacte avec les mains dextres EDU

La configuration EDU porte le nombre de degrés de liberté à 43 en ajoutant des mains à trois doigts (7 degrés de liberté par main) et en intégrant un NVIDIA Jetson Orin pour l'inférence embarquée. Le prix configuré atteint 73 900 dollars, toujours sous le tarif de base du H1, avec le LiDAR Livox MID-360 et l'ensemble RealSense. Les travaux publiés sur EDU couvrent la préhension-dépose, l'ouverture de porte à un bras et l'assemblage léger. La portée reste limitée par la hauteur de 127 cm ; les démonstrations de laboratoire rehaussent habituellement le poste de travail.

Sortie du G1 de base — Mai 2024

23 degrés de liberté, 35 kg, 127 cm, 16 000 dollars. Le calcul de base repose sur une carte x86 du commerce plutôt que sur un Jetson. Livré avec le même SDK2 Unitree (C++, Python) que le H1 ; au lancement, la prise en charge de ROS2 était maintenue par la communauté. Batterie de 421 Wh, 120 minutes nominales, sans échange à chaud. Pas de mains dextres : des pinces à un degré de liberté à chaque poignet.

Configuration EDU — Juin 2024

Mains à trois doigts (7 degrés de liberté chacune), Jetson Orin comme calculateur principal, caméra de profondeur RealSense, LiDAR Livox MID-360. À partir d'environ 39 900 dollars, jusqu'à 73 900 dollars avec le pack Ultimate (batterie supplémentaire, valise de transport, garantie étendue). Cible les laboratoires de manipulation et les équipes de collecte de données pour modèles de fondation. En version complète, le total atteint 43 degrés de liberté.

Prise en charge officielle de ROS2 — 3e trimestre 2024

Les paquets officiels ROS2 Humble ont remplacé le pont communautaire. Couverture : états articulaires, IMU, LiDAR, topics de caméra de profondeur, plus les descriptions URDF et Gazebo/Isaac Sim. C'est le plus important changement logiciel après le lancement : pour les laboratoires ROS, le G1 est passé d'« utilisable avec des efforts » à « intégré par défaut ».

Micrologiciel v1.5 — mise à jour de la démarche — Janvier 2025

La marche soutenue passe de 1,5 m/s à 2,0 m/s, avec l'ajout d'une démarche pour terrain irrégulier destinée aux parcours d'obstacles en intérieur. Déployé sur les versions de base et EDU. Le record du H1 à 3,3 m/s reste hors d'atteinte : Unitree n'a pas publié de contrôleur de sprint pour le G1.

Écosystème de bancs d'essai simulation-réel — En continu jusqu'en 2026

Début 2026, le G1 est la référence par défaut de l'apprentissage par renforcement humanoïde en open source : Berkeley Humanoid, CMU StaRLING, Stanford Sim2Real-Bench et le MuJoCo Playground d'Unitree publient tous des URDF de G1 et des politiques pré-entraînées. Le transfert de la locomotion fonctionne de façon fiable ; celui de la manipulation reste inégal et dépend fortement de la configuration des mains.

Siège d'Unitree — Hangzhou, Chine

Principal campus de R&D. La démonstration du festival de wushu, l'essentiel des images du CES et les essais de validation du micrologiciel de janvier 2025 en proviennent. La taille de la flotte interne de G1 n'est pas publique.

Source: https://www.unitree.com/g1/

Laboratoires universitaires — international

Plus de 200 unités livrées à des laboratoires universitaires jusqu'au premier trimestre 2025, selon The Robot Report. Établissements cités publiquement : MIT CSAIL, UC Berkeley, CMU, Stanford, ETH Zurich, Tsinghua. La plupart exploitent une seule unité ; quelques-uns (Berkeley Humanoid, Advanced Robotics de Tsinghua) disposent de petites flottes.

Source: https://www.therobotreport.com/

Flottes de collecte de données pour modèles de fondation — États-Unis, Chine

Skild AI, 1X et des acheteurs encore discrets ont passé des commandes d'au moins dix unités, selon les confirmations de distributeurs. Ni les tailles de flotte ni les identités n'ont été communiquées. C'est le segment d'acheteurs du G1 qui a le plus progressé en 2025.

Source: https://www.unitree.com/

CES 2025 — Las Vegas, États-Unis

La chorégraphie synchronisée à douze unités a tourné pendant tout le salon. Selon Robotics 24/7, elle a suscité plus de couverture presse que tout autre humanoïde présent au CES 2025.

Source: https://www.robotics247.com/

Unités de démonstration des distributeurs agréés — États-Unis, Allemagne, Japon

Unitree USA (San Diego), Unitree Robotics Europe (Francfort) et Unitree Japan exploitent des flottes de démonstration tournantes pour les salons et les locations de courte durée. Les tarifs journaliers vont de 2 500 à 4 500 dollars selon la région, soit environ la moitié de ceux du H1.

Source: https://www.unitreerobotics.eu/

Une hauteur de 127 cm qui limite l'enveloppe de portée

Le G1 culmine à 127 cm, sous la hauteur de hanche de la plupart des adultes. Les tâches autour de postes de travail à l'échelle adulte (plans de cuisine, convoyeurs d'entrepôt) sortent en partie de sa portée. Les démonstrations de laboratoire rehaussent la table pour compenser. Aucun chemin de mise à niveau vers un modèle plus grand n'est annoncé par le fabricant.

Plafond de charge utile de 2 kg

La charge utile nominale est de 2 kg par bras : outils de bureau, tablettes, ustensiles légers. Cela exclut les sacs de courses, les bacs d'entrepôt et les charges de chantier. Booster T1 et Kepler K2 offrent davantage de charge utile à un prix supérieur. Les acheteurs ayant besoin de plus de 5 kg de capacité de levage ne devraient pas retenir le G1.

Batterie non échangeable à chaud

421 Wh, 120 minutes d'autonomie nominale, aucun outillage pour l'échange à chaud. Le travail en poste continu sort de l'enveloppe de conception. Agility Digit couvre le service continu avec une batterie autorechargeable incluse dans son contrat pensé pour les cycles 24/7 ; ce n'est pas le cas du G1, et Unitree n'a publié aucune feuille de route à ce sujet.

Aucune résistance aux conditions extérieures

Le G1 n'a pas d'indice IP. Pluie, neige, poussière et fonctionnement sous zéro sortent des spécifications. Les images extérieures publiées se déroulent sur chaussée sèche par temps clément. Toute exposition aux précipitations nécessiterait des adaptations tierces des boîtiers de capteurs. Aucune variante certifiée IP n'a été annoncée.

vs. Unitree H1

Même SDK2 Unitree, mêmes paquets ROS2 officiels, mêmes LiDAR Livox et ensemble RealSense dans les configurations hautes. Le H1 est plus grand de 53 cm, plus lourd de 12 kg et 5,6 fois plus cher. Il conserve le record de marche soutenue au-delà de 3 m/s et l'enveloppe de travail à hauteur d'adulte. Le G1 couvre l'essentiel de la même recherche en locomotion pour un cinquième du prix. Si une étude n'exige pas spécifiquement la taille du H1, le G1 l'emporte économiquement. Le H1 garde l'avantage pour les jeux de données visant des proportions adultes et pour la présence à l'écran à l'échelle humaine.

vs. Booster T1

Concurrent direct dans le segment compact, à 119 cm et 30 kg. Le T1 coûte 33 949 dollars, soit le double du G1 de base et l'équivalent d'une configuration EDU intermédiaire. Booster livre des contrôleurs propriétaires et un SDK plus mince ; l'écosystème ROS2 autour du T1 est plus restreint que celui du G1. Le G1 l'emporte sur le prix, l'ouverture de l'écosystème et le support des bancs d'essai existants. Le T1 marque des points sur la dextérité manuelle intégrée d'origine, mais n'a pas accumulé l'implantation du G1 dans les laboratoires universitaires.

vs. Unitree R1

Le R1 est le petit frère d'Unitree : 122 cm, 25 kg, 4 900 dollars, soit un tiers du G1 de base. Il se rapproche d'une plateforme pour amateurs et pour l'enseignement scientifique : moins de degrés de liberté, pas de ROS2 officiel au lancement, calcul plus léger. Le G1 reste le choix pour la recherche sérieuse ; le R1 convient à l'enseignement et aux projets makers sensibles au coût. Le SDK partagé permet de transférer partiellement les politiques vers le G1 : Unitree présente d'ailleurs le R1 comme une rampe d'accès pour les institutions qui envisagent le G1.