H1-2

Investigación centrada en manipulación, donde el H1 se quedaba corto

El H1 original llegaba con brazos de 4 grados de libertad calificados para unos 5 kg de elevación y se atascaba en cualquier tarea de recoger y colocar más pesada que una grapadora. El H1-2 elevó la carga nominal por brazo a 21 kg y añadió un brazo completo de 7 grados de libertad, equivalente al rango de movimiento de un adulto. Laboratorios de CMU, MIT, Stanford, ETH Zúrich y Tsinghua volvieron a comprar, esta vez el H1-2, para manipulación con contacto intensivo y traslado de contenedores al estilo de almacén. Los trabajos publicados cubren la recogida en contenedor, el apilado de cajas y el paso por puertas caminando, categorías fuera del alcance del H1. The Robot Report contabilizaba más de 40 pedidos universitarios de H1-2 al cierre del primer trimestre de 2025.

Recopilación de datos para modelos fundacionales con proporciones adultas

Skild AI, 1X y equipos en modo sigiloso compraron el H1-2 para datos de movimiento de cuerpo completo orientados a hardware de producción a escala adulta. El G1, con 127 cm, obligaba a un posprocesado para corregir el desajuste de proporciones; el H1-2, con 178 cm, coincide con los gálibos de Figure, Apptronik Apollo y Tesla Optimus. El fabricante no ha divulgado nombres de compradores, pero los distribuidores confirmaron varios pedidos de diez unidades o más a lo largo de 2025. Los compradores añaden con frecuencia la opción de mano diestra para la captura de movimiento a escala de la mano.

Demostraciones de destreza con la opción de manos de tres dedos

La configuración del H1-2 a 128.900 dólares añade las manos diestras de tres dedos de Unitree (7 grados de libertad cada una, en torno a 20 grados adicionales en el conjunto del sistema). Las demostraciones publicadas cubren montaje sobre mesa, apertura de puerta con un solo brazo, vertido desde un vaso y manipulación bimanual ligera. La transferencia de la simulación a la realidad sigue siendo desigual a escala de la mano, igual que en el G1 EDU: las políticas de locomoción se transfieren de forma fiable, las políticas de manipulación con contacto intensivo requieren ajuste fino sobre el propio hardware.

Loco-manipulación y caminar con carga

El H1-2 se convirtió en la plataforma Unitree práctica para la loco-manipulación de cuerpo completo: brazos con fuerza suficiente para transportar una carga real mientras se camina. Los trabajos publicados en 2025 incluyen demostraciones de marcha con bandeja, transporte de cajas entre salas y paso por puertas con una herramienta en la mano. El problema de frontera del aprendizaje por refuerzo en humanoides es este: la locomoción y la manipulación funcionan por separado, su combinación bajo carga no. El H1-2 es la plataforma en el mercado donde los laboratorios prueban realmente políticas combinadas.

Flotas comerciales de demostración en distribuidores

Los distribuidores de Unitree renovaron sus flotas de alquiler del H1 al H1-2 a finales de 2024, porque las reservas esperaban manipulación y no solo marcha. Las tarifas diarias van de 5.000 a 9.000 dólares según la región y el operador. Las reservas cubren ferias, rodajes de marketing y lanzamientos de producto. Según Unitree, el H1-2 no ha entrado en servicio productivo en ningún cliente de almacén o fábrica.

Lanzamiento inicial del H1-2 — Agosto de 2024

27 grados de libertad, 178 cm, 70 kg, precio de partida 99.900 dólares. Se entrega con brazos de 7 grados de libertad por lado (frente a los 4 del H1), 21 kg de carga nominal por brazo y cómputo doble Intel i5 e i7 con Jetson Orin NX opcional. La dotación de sensores (Livox MID-360, RealSense) coincide con la del H1 EDU. Unitree posicionó explícitamente el H1-2 junto al H1 original y no como su sustituto: el H1 sigue siendo más barato para investigación en locomoción, el H1-2 apunta a los laboratorios de manipulación.

Configuración con manos diestras — Octubre de 2024

La opción de manos diestras de tres dedos elevó el precio configurado a 128.900 dólares. Cada mano añade 7 grados de libertad, con lo que el conjunto supera los 40 grados en la versión totalmente equipada. Se dirige a la investigación orientada a manipulación y a la recopilación de datos para modelos fundacionales. Los controladores de mano se entregan como módulo propio de Unitree, no como adaptación de terceros.

Paridad de ROS 2 con el H1 — Cuarto trimestre de 2024

Paquetes propios de ROS 2 Humble heredados de los despliegues del H1 y el G1. Cobertura: estado de articulaciones, unidad inercial, LiDAR y flujos de profundidad, además de descripciones URDF y para Gazebo e Isaac Sim. Los URDF específicos del H1-2 se publicaron a través del GitHub de Unitree. El MuJoCo Playground de terceros incorporó el modelo del H1-2 en el primer trimestre de 2025.

Firmware 2.1 — base de loco-manipulación — Primer trimestre de 2025

La actualización de firmware añadió un controlador de equilibrio consciente de la manipulación: marcha sostenida con 5 kg de carga en el brazo sin desestabilizar el paso. La marcha en terreno irregular se mantuvo en 2,0 m/s sostenidos. Unitree no publicó un controlador de esprint: la masa añadida de brazos y torso descarta el récord de 3,3 m/s del H1 sobre hardware del H1-2.

Inclusión en bancos de pruebas de loco-manipulación — En curso hasta 2026

A comienzos de 2026 el H1-2 aparece en CMU StaRLING-Manip, Stanford Sim2Real-Manip y en los propios bancos de pruebas de manipulación del Playground de Unitree. Las políticas de locomoción se transfieren de forma fiable; la transferencia en loco-manipulación mejoró respecto a las referencias del cuarto trimestre de 2024, pero sigue siendo la categoría de simulación a realidad más difícil de la plataforma.

Sede de Unitree — Hangzhou, China

Principal centro de I+D y demostraciones. De aquí proceden el material de lanzamiento del H1-2, las demostraciones de manipulación y las pruebas de validación del firmware 2.1. El tamaño de la flota interna no se ha divulgado.

Source: https://www.unitree.com/h1/

Laboratorios universitarios de manipulación — a escala global

Más de 40 unidades H1-2 entregadas a laboratorios universitarios hasta el primer trimestre de 2025, según The Robot Report. Entre las instituciones nombradas figuran CMU, MIT, Stanford, ETH Zúrich y Tsinghua Advanced Robotics. La mayoría de los pedidos proceden de laboratorios que suben de gama desde el H1 o que suman el H1-2 junto al G1.

Source: https://www.therobotreport.com/

Flotas de recopilación de datos para modelos fundacionales

Skild AI, 1X y equipos en fase sigilosa realizaron varios pedidos de diez unidades o más de H1-2 a lo largo de 2025, según confirmaciones de distribuidores. No se han hecho públicas ni las identidades de los compradores ni los tamaños de flota. Las proporciones corporales a escala adulta convierten al H1-2 en la plataforma Unitree preferida para datos de movimiento destinados a modelos fundacionales.

Source: https://www.unitree.com/

Flotas de demostración y alquiler de los distribuidores

Unitree USA (San Diego), Europa (Fráncfort) y Japón operan unidades de demostración H1-2 en rotación. Tarifas diarias de 5.000 a 9.000 dólares con operador incluido. A partir de finales de 2024 sustituyó al H1 como unidad de demostración principal para reservas orientadas a manipulación.

Source: https://www.unitreerobotics.eu/

Los 70 kg de masa imponen un margen de seguridad en interiores

El H1-2 pesa 70 kg, 23 kg más que el H1 y lo bastante como para que una caída imprevista cerca de personas constituya un incidente de seguridad real. Las universidades imponen zonas de acceso restringido al operador y una eslinga anticaídas durante los ensayos dinámicos. En contraste, el margen de 35 kg del G1 convierte la caída y posterior recuperación en un problema de equipo, no en un incidente de seguridad.

La velocidad cae del récord del H1 a 2,0 m/s

El H1 mantenía un récord de carrera sostenida de 3,3 m/s. La masa añadida de brazos y torso descarta ese mismo margen en el H1-2: Unitree no ha publicado un controlador de esprint y ha señalado explícitamente que la arquitectura mecánica no lo admite con 70 kg. La marcha sostenida se sitúa en 2,0 m/s. Los grupos de investigación centrados solo en locomoción se quedaron con el H1 o pasaron al G1 antes que asumir esa pérdida de velocidad.

La autonomía cae bajo carga de manipulación

La batería de 864 Wh es la misma que la del H1, pero el H1-2 consume bastante más bajo carga en los brazos. Los 120 minutos nominales se reducen a entre 60 y 80 minutos en ensayos de manipulación sostenidos, según los comentarios de los laboratorios. Sin cambio en caliente. El trabajo por turnos continuos queda fuera del diseño previsto.

Sin grado IP, sin servicio en exteriores

El H1-2 no cuenta con grado de protección IP. Lluvia, nieve, polvo y funcionamiento bajo cero quedan fuera de especificación. Todo el material exterior publicado transcurre sobre pavimento seco y con tiempo suave. El fabricante no ha anunciado ninguna versión estanca.

Riesgo de sucesor en amortizaciones plurianuales

Los rumores sobre un H2 circularon hasta finales de 2025, y los valores residuales del registro interno de BiorobotAI sitúan al H1-2 en el 65 % tras el primer año, con caída al 30 % en el tercero. Quien financie a tres años o más debería contemplar una depreciación más rápida de lo que sugiere el precio de referencia de 99.900 dólares.

vs. Unitree H1

El mismo SDK2 de Unitree, los mismos paquetes de ROS 2 y la misma dotación de sensores en las configuraciones superiores. El H1 conserva el récord de carrera sostenida de 3,3 m/s; el H1-2 lo pierde por la masa añadida. A cambio, el H1-2 gana brazos de 7 grados de libertad, 21 kg de carga útil y un espacio de manipulación a escala adulta. Los laboratorios que eligen entre ambos se preguntan si su estudio es primordialmente de locomoción (el H1 es más barato y más rápido) o primordialmente de manipulación (entonces el H1-2 es la única opción). Unitree vende ambos en paralelo hasta 2026.

vs. Fourier GR-1

Humanoide chino de manipulación a escala adulta: 165 cm, 55 kg, 40 grados de libertad. Fourier entrega su propio SDK y no cuenta ni con el ecosistema de ROS 2 de primera parte de Unitree ni con la implantación en laboratorios universitarios que Unitree construyó entre 2024 y 2025. El GR-1 ofrece de serie una destreza manual más integrada. El H1-2 gana en madurez de ecosistema, herramientas y comunidad; el GR-1 gana en número de grados de libertad y en hardware de mano, a precio comparable.

vs. Agility Digit

Digit entra en almacenes comerciales (GXO, pilotos de Amazon) como Robots-as-a-Service a unos 30 dólares por hora. Es un segmento distinto del de las ventas del H1-2 a investigación y recopilación de datos. Las piernas digitígradas de Digit, su batería de 240 minutos con cambio en caliente y su certificación ISO 13482 apuntan al servicio industrial ininterrumpido; el H1-2 apunta a la investigación, donde la apertura y la dotación de sensores importan más que la certificación. Quien elige entre ambos se pregunta si el problema es un estudio de investigación o un flujo de trabajo de almacén en producción.