Figure 03

Helix VLA로 수행하는 집안일

Figure 03은 정형화되지 않은 가정 내 작업을 주 목적으로 설계된 Figure의 첫 플랫폼이다. 빨래 분류, 식기세척기 채우기, 정리정돈, 상차림, 방과 방 사이 물건 나르기 등을 담당한다. 작업은 Helix 위에서 실행된다. Helix는 Figure가 자체 개발한 시각-언어-행동 모델로, 각본화된 프로그래밍이 아니라 원격조작 시연으로부터 학습한다. Figure는 서니베일 연구소에서 촬영한 집안일 시퀀스 시연 영상을 공개했지만, 작업별 성공률, 작업당 평균 소요 시간, 사람이 개입해 재설정하기까지 Helix가 얼마나 오래 자율로 작동하는지는 공개하지 않았다.

무선 충전으로 구현한 연속 가동 주기

유도 충전 코일은 발바닥에 내장돼 있다. 로봇은 작업 사이사이에 2kW 충전 매트 위로 스스로 올라선다. 사람이 전원을 꽂아야 하는 과정을 없애기 위해 Figure가 설계한 방식이다. 2.3kWh 배터리와 공식 발표된 5시간 가동 시간을 결합한 이 설계의 공학적 목표는, 하루 한 번의 충전 주기가 아니라 짬을 활용한 보충 충전이다. 2kW에서 완충까지 걸리는 시간은 공개되지 않았고, 2kW는 전기차 탑재형 충전기에서 일반적인 6.6~11kW보다 낮다. 따라서 완충에는 그렇게 얻는 가동 시간보다 눈에 띄게 더 오랜 시간이 걸린다.

고해상도 촉각 조작

각 손끝에는 3그램 수준의 힘 감도를 갖춘 센서가 들어 있다. 클립 한 개 무게에 해당한다. Figure는 이를 달걀을 집고, 부드러운 천을 다루고, 그릇을 깨뜨리지 않고 포개는 동작을 가능하게 하는 요소로 내세운다. 손바닥에도 카메라가 추가로 달려 있으며, Helix는 이를 머리 카메라와 융합해 손에 쥔 물체를 추적한다. 손끝 센서의 개수, 표본 추출 속도, 동적 범위는 2025년 10월 Figure의 공개 자료에서 밝혀지지 않았다.

군집 학습을 위한 mmWave 데이터 전송

Figure 03은 10Gbps mmWave 무선을 탑재해, 로봇이 충전 매트 위에 있을 때 작업 기록 데이터를 Figure의 학습 인프라로 업로드한다. 설계 의도는 끊임없이 돌아가는 데이터 플라이휠이다. 각 가정이 연구소에서는 재현할 수 없는 가정 환경의 롱테일을 담은 Helix 학습 데이터의 공급원이 되는 것이다. 어떤 작업 기록 데이터가 업로드되는지, 동의는 어떤 방식으로 받는지, 이용자 데이터가 학습용 데이터 풀과 어떻게 분리되는지에 대해 Figure는 설명하지 않았다.

기업용 형제 모델을 겨냥한 교두보 가격 전략

Figure는 소비자용 목표 가격으로 약 2만 달러를 제시했다. Figure 02의 기업용 가격대 13만~15만 달러의 대략 7분의 1 수준이다. 이 가격 전략은 Figure 03을 물량 승부 제품으로 재정의하며, BotQ 생산 라인은 초기 연간 1만 2,000대, 4년간 10만 대를 목표로 설계됐다. 2026년 4월 기준 Figure는 월 240대 출하를 보고했으며, BotQ 시설에서 주당 55대(대략 시간당 로봇 한 대) 수준으로 생산을 끌어올리고 있다.

Figure 01 — 2023년 10월 공개

Figure의 첫 보행 시제품. 6자유도 손과 단일 카메라 세트를 갖췄고, 자연어 상호작용은 OpenAI의 원격 음성 대 음성 기능에 의존했다. 초기 Helix 학습 데이터 수집을 위해 사내에서 사용됐으며, 외부 고객에게 출하된 적은 없다.

Figure 02 — 2024년 8월 6일

2세대 기업용 플랫폼. 16자유도 손, RGB 카메라 6대, 탑재형 NVIDIA GPU 모듈 2개, 2,250Wh 배터리, 300분 가동 시간을 갖췄다. 규격은 168cm·70kg을 유지했다. 2024년 1월 체결한 의향서에 따라 BMW 스파르탄버그 공장에 배치됐다. 기업용 정가는 13만~15만 달러 범위로 알려졌다.

온디바이스 Helix VLA — 2025년 2월

소프트웨어 측면의 전환. Figure는 자체 시각-언어-행동 모델로 Helix를 발표했다. 사내 원격조작 데이터로 학습했고, 탑재된 GPU 두 개 위에서 전적으로 구동된다. 이로써 기존의 OpenAI 런타임 의존이 해소됐다. Helix는 새 하드웨어가 아니라 업데이트를 통해 기존 Figure 02에 배포됐다.

Figure 03 — 2025년 10월 발표

가정을 겨냥한 3세대. 신장은 168cm를 유지하고, 무게는 60kg으로(Figure 02의 70kg에서) 줄었으며, 적재 하중은 20kg으로(25kg에서) 낮아지고, 자유도는 44로 늘었다. 새 2.3kWh 배터리는 300분 정격이다. 발 부분 2kW 코일을 통한 무선 충전, 10Gbps mmWave 데이터 링크를 갖췄고, 손바닥 카메라와 3그램 손끝 센서가 추가됐다. 카메라 계통은 프레임률 2배, 지연 시간 4분의 1, 카메라당 시야각 60% 확대로 발표됐다. TIME은 Figure 03을 2025년 최고의 발명품 중 하나로 선정했다. BotQ 시설의 생산은 초기 Alpha Home 파트너에게 개방됐으며, 더 넓은 가정용 공급은 2026년 후반을 목표로 한다.

Figure BotQ 시설, 미국 캘리포니아주 서니베일

Figure 03의 주요 제조 거점. Figure가 공개한 생산 데이터에 따르면 처리량은 2025년 말 하루 한 대에서 2026년 중반 시간당 약 한 대로 올라갔고, 누적 350대 이상을 납품했다. 첫해 생산 능력은 1만 2,000대로 제시됐으며, 장기 계획은 4년간 10만 대다.

Source: Figure AI, 「Ramping Figure 03 Production」, 2026년; Humanoids Daily 보도

Alpha Home 파트너 프로그램

Figure는 데이터 수집과 피드백을 위해 이름을 공개하지 않은 소수의 사전 이용 가정에 Figure 03을 배치했다. 프로그램의 세부 내역은 공개되지 않았으며, Figure는 파트너의 신원도 참여 가정 수도 밝히지 않았다.

Source: Figure AI, 「Introducing Figure 03」, 2025년 10월

Figure 02 기업 고객에서의 연속 활용

스파르탄버그의 BMW Manufacturing은 여전히 Figure 02 플랫폼에서 이름이 공개된 유일한 기업 배치처다. Figure 03 유닛이 BMW나 다른 기업 현장에서 Figure 02를 대체했는지 보완했는지는 Figure가 공개적으로 확인하지 않았다.

아직 소비자에게 출하되지 않음

2026년 중반 기준으로 더 넓은 가정용 공급은 여전히 2026년 후반을 목표로 한다. Alpha Home 프로그램은 규모가 작고 참여자도 공개되지 않았다. 공개된 자료의 대부분은 시연된 능력을 설명한 것이지, 통제되지 않은 가정 환경에 실제로 전달된 능력이 아니다.

시각 정보만 사용, 라이다 없음

Figure 03은 Figure 02의 카메라 전용 감지 방식을 그대로 유지한다. 머리 카메라, 손바닥 카메라, 촉각 손끝을 갖추었으나 라이다도 구조광 심도 센서도 없다. 동일한 취약점이 그대로 적용된다. 낮은 대비, 눈부심, 광택 있는 바닥, 어두운 주변광에서 성능이 떨어진다. 현실적인 가정 조명 조건에서의 실패 유형 분석을 Figure는 공개하지 않았다.

폐쇄형 소프트웨어 스택

ROS나 ROS 2를 지원하지 않고, 공개 SDK도 없으며, 서드파티 개발자 프로그램도 없다. Helix는 Figure 내부 기술이다. 개방형 접근을 원하는 연구 그룹과 시스템 통합업체는 Unitree H1/G1, Agility Digit, Boston Dynamics Atlas Research에 머물게 된다.

제조사가 제시한 가동 시간

5시간이라는 수치는 Figure 자체 수치다. 가동률, 적재 하중 조건, 손끝과 손바닥 구동의 부하 프로파일은 명시되지 않았다. 집안일을 지속적으로 수행할 때의 연속 작업 가동 시간은 공개되지 않았다. 같은 단서는 Figure 02의 300분 표기에도 적용됐으며, 플랫폼 차원에서 여전히 해소되지 않았다.

가정용 안전 인증의 공백

어린이와 반려동물, 계단이 있는 개인 주택에서 자율 이동하는 휴머노이드를 다루는 UL이나 IEC 안전 표준은 아직 없다. Figure는 소비자용 출시를 위해 Figure 03이 어떤 인증을 취득했는지, Alpha Home 가정이 어떤 보험 체계 아래 운용되는지 공개하지 않았다. 이는 Figure만의 문제가 아니라 업계 전반의 공백이지만, 2026년 후반의 공급 확대 목표를 좌우하는 요인이다.

vs. 1X NEO

임무 측면에서 NEO는 Figure 03과 가장 가까운 동급 제품이다. 2만 달러 가격대의 가정용 휴머노이드이며, 소비자 인도 시점도 2026년 후반으로 같은 구간을 겨냥한다. NEO는 30kg으로 Figure 03의 60kg보다 가볍고 더 조용하며(1X는 작동 소음 22dB로 표기), 22자유도 손과 공유 생활 공간에서 충돌 위험을 줄이도록 설계된 3D 격자 구조의 연질 폴리머 외피를 갖췄다. NEO는 Figure의 기어식 구동기 대신 건 구동 방식을 사용하는데, 무게가 절반에 그치는 이유 가운데 하나가 여기에 있다. 1X는 200달러 예치금을 받는 일반 사전예약과 월 499달러 구독 선택지를 열었지만, Figure 03은 일반 사전예약을 받지 않고 폐쇄형 Alpha Home 프로그램을 운영한다. 두 기종 모두 ROS 지원 없이 출하되며 독자 AI 스택으로 구동된다. 갈리는 지점은 설계 철학이다. NEO는 부드러움과 정숙성에, Figure 03은 구동기의 힘과 촉각 정밀도에 최적화돼 있다.

vs. Tesla Optimus Gen 3

Optimus Gen 3은 Figure 03, 1X NEO와 동일한 2만~2만 5,000달러의 소비자 가격대를 겨냥하지만, 아직 테슬라 외부로는 출하되지 않았다. 테슬라는 Optimus Gen 3의 적재 하중을 25kg으로 표기해 Figure 03의 20kg보다 높고, 가동 시간도 540분으로 Figure의 300분보다 길게 제시한다. 다만 둘 다 제조사 수치이며 독립적인 검증은 없다. 테슬라 역시 시각 전용 감지를 유지하고 ROS를 채택하지 않아 Figure의 스택 철학과 일치한다. 실질적인 차이는 시장 진입 방식이다. 테슬라는 소비자 출시에 앞서 플랫폼을 다듬기 위해 프리몬트와 기가 텍사스에서의 사내 배치를 우선했고, Figure는 Figure 03에서 이에 상응하는 사내 산업 단계를 건너뛰고 곧바로 Alpha Home 파트너로 넘어갔다. 세 회사 중 제조 물량 목표가 가장 공격적인 곳은 테슬라지만, 공개된 수치 가운데 가장 구체적인 것은 Figure가 BotQ에 제시한 첫해 1만 2,000대다.

vs. Figure 02

Figure 03은 통상적인 의미에서 Figure 02의 후속 기종이 아니다. 두 플랫폼 모두 생산이 이어지고 있으며 겨냥하는 시장이 다르다. Figure 02는 기업용 플랫폼으로 남는다. 70kg, 적재 하중 25kg, 13만~15만 달러 가격대, BMW 스파르탄버그 배치가 그 내용이다. Figure 03은 자중 10kg과 적재 하중 5kg을 내주는 대신 가정에 어울리는 작은 설치 공간을 얻었고, 손바닥 카메라와 3그램 손끝 센서를 더했으며, 유선 충전을 발 부분 2kW 유도 방식으로 바꾸고 가격대를 약 7분의 1로 낮췄다. 두 기종은 같은 Helix VLA 모델을 구동하므로, Figure는 두 제품 라인에 걸쳐 단일 학습 데이터를 공유할 수 있다. 이 비교는 Figure의 제품 전략을 분명히 보여준다. 기업용 기체는 오늘의 매출을 만들고, 가정용 기체는 대규모로 학습 데이터를 만들어 두 플랫폼 모두에서 Helix의 품질을 끌어올린다는 구도다.