Figure 02

BMW 스파턴버그 공장의 판금 부품 취급

Figure 02는 사우스캐롤라이나주 스파턴버그의 BMW 공장에서 차체 공장 라인의 지그에 판금 부품을 놓는 작업을 수행하는 모습이 확인되었습니다. 이 배치는 Figure AI와 BMW 매뉴팩처링이 2024년 1월 체결한 의향서에 근거합니다. Figure는 2024년 8월 자율 적재 영상을 공개했지만, BMW는 사이클 타임, 불량률, 로봇이 담당하는 교대 수를 공개하지 않았습니다.

Helix VLA 기반의 엔드투엔드 생산

2025년 2월부터 Figure 02는 Figure AI가 자체 개발한 비전-언어-행동 모델 Helix로 구동됩니다. Helix는 기존 OpenAI 음성 연동을 대체했고, 온보드 NVIDIA GPU 2개만으로 동작해 클라우드에 의존하지 않습니다. Figure는 로봇 두 대가 맥락을 공유해 빨래를 개고 장을 정리하는 시연을 공개했지만, 확인된 생산 작업은 BMW 차체 공장 과업뿐입니다.

물류 창고의 피킹·적재

Figure는 홍보 영상에서 토트 박스 취급과 소포 조작을 시연했습니다. 25kg 정격 가반하중은 일반적인 이커머스 한도까지의 소포·토트 무게 대부분을 포함합니다. 다만 BMW 계약에 견줄 만한 실명 물류 고객은 발표하지 않았습니다. Apptronik(Apollo)은 GXO, Agility(Digit)는 아마존이라는 창고 고객을 공개했지만 Figure는 그렇지 않습니다.

양손 도구 사용

Figure 02는 손당 16자유도로 Figure 01의 6자유도에서 늘어났습니다. 2024년 8월 공개 행사에서는 양손 사이로 물체를 건네고 도구를 안정적으로 잡은 채 작동시키는 양손 작업이 시연되었습니다. 처리량 수치는 공개되지 않았습니다. 손 개정은 세대 간 가장 눈에 띄는 사양 변화 중 하나입니다.

Helix용 사내 데이터 수집

Figure는 BMW 배치를 생산 작업이자 데이터 수집 프로그램으로 규정합니다. 교대마다 원격 조작과 자율 주행 로그가 생성되어 Helix 학습에 투입됩니다. BMW 라인에서 감독 원격 조작과 자율 동작 시간의 비율은 Figure도 BMW도 공개하지 않았습니다.

Figure 01 — 2023년 10월 공개

Figure의 첫 보행 프로토타입입니다. 6자유도 손과 단일 카메라 세트를 갖췄고 자연어 상호작용은 원격 OpenAI 음성 대화에 의존했습니다. 초기 Helix 학습 데이터 수집에 사용되었습니다. Figure는 2024년 말 공개 시연 영상을 Figure 02로 전환했으며 Figure 01을 외부 고객에게 공급한 적은 없습니다.

Figure 02 — 2024년 8월 6일

액추에이터 구성을 재설계한 2세대 플랫폼입니다. 16자유도 손, RGB 카메라 6대, 온보드 NVIDIA GPU 모듈 2개, 300분 구동을 표방하는 2,250Wh 배터리를 갖췄습니다. 중량은 70kg, 신장은 168cm를 유지했습니다. 초기 소프트웨어에서는 대화형 작업이 여전히 OpenAI를 거쳤습니다.

Helix VLA가 OpenAI 연동을 대체 — 2025년 2월

Figure는 사내 원격 조작 데이터로 학습한 자체 비전-언어-행동 모델 Helix를 공개했습니다. 온보드 GPU 2개만으로 동작하는 Helix 덕분에 런타임에서 OpenAI API 의존이 사라졌습니다. 이미 배치된 Figure 02에 대한 소프트웨어 업그레이드이며 새로운 하드웨어 개정판은 아닙니다.

Figure 03 — 2025년 10월 발표, 사전 예약

가정용을 겨냥한 소형 폼팩터로 새로운 무선 충전 도크와 개선된 손 설계를 갖췄습니다. 집필 시점에 Figure 03은 아직 출하되지 않았고 상세 사양도 공개되지 않았습니다. 기업용 현행 플랫폼은 여전히 Figure 02입니다. 두 세대 모두 Figure의 BotQ 시설에서 생산할 계획이며, 회사가 밝힌 4년 목표는 10만 대입니다.

BMW 매뉴팩처링(사우스캐롤라이나주 스파턴버그)

Figure의 어떤 플랫폼을 통틀어도 공개적으로 확인된 유일한 유상 고객입니다. Figure 자체 영상으로 확인되는 작업은 차체 공장 지그에 판금 부품을 놓는 일입니다. 2024년 1월 18일 의향서는 물량이나 기간을 양측에 구속하지 않았습니다. 2025년 중반 기준으로 Figure는 이 배치가 아직 초기 단계라고 설명했습니다.

Source: Figure AI 보도자료(2024년 1월 18일), 배치 영상(2024년 8월)

Figure AI 본사(캘리포니아주 서니베일)

사내 개발과 Helix 학습용 기체군의 거점입니다. Figure는 본사에서 촬영한 로봇 두 대의 협업 시연(빨래 개기, 장 정리)을 공개했습니다. 사내 기체 규모는 공개되지 않았습니다.

Source: Figure AI 공개 영상, 2024~2025년

추가 기업 고객

Figure는 다른 실명 고객을 공개하지 않았습니다. 브렛 애드콕 CEO가 팟캐스트와 X에서 추가 상업 계약을 언급했지만, Figure 공식 자료에 두 번째 고객 로고는 등장하지 않았습니다.

확인된 유상 고객이 한 곳뿐

실명 상업 배치는 BMW 스파턴버그가 유일합니다. 반면 Apptronik(Apollo)은 GXO, Agility(Digit)는 아마존, Sanctuary(Phoenix)는 마그나에서 더 많은 실명 기업 현장을 확보했습니다. 공개 정보 기준으로 Figure의 배치 밀도는 26억 달러 시리즈 B 밸류에이션이 시사하는 수준보다 좁습니다.

ROS 미지원, SDK 미공개

Figure 02는 Figure 독자 스택 위에서 Helix를 구동합니다. ROS나 ROS 2 통합이 없고 서드파티 개발자 프로그램도 없습니다. 개방형 접근을 원하는 학계 연구실과 통합업체는 Unitree H1, Agility Digit, Boston Dynamics Atlas Research를 기본 선택지로 삼습니다.

비전 전용 센싱

RGB 카메라 6대만 쓰고 라이다도, 구조광 깊이 센서도 없습니다. 테슬라 Optimus와 같은 접근이며 동일한 한계를 물려받습니다. 대비가 낮거나 반사가 심한 환경에서 알려진 성능 저하가 있으나, Figure는 공장 조명 조건에서의 실패 모드 분석을 공개하지 않았습니다.

배터리 구동 시간은 제조사 수치

300분이라는 구동 시간은 Figure가 제시한 값으로, 듀티 사이클·적재 조건·손 구동 부하가 명시되지 않았습니다. BMW 라인에서 판금을 취급하는 연속 작업에서의 실제 구동 시간은 공개되지 않았습니다.

성능 지표 비공개

Figure는 평균 고장 간격, 관절 마모 데이터, 가동률, 작업자 개입 없이 완료한 교대 수 중 어느 것도 공개하지 않았습니다. 이런 수치가 없으면 총소유비용을 FANUC, ABB의 산업용 로봇 공시나 보스턴 다이내믹스의 Spot 보고와 비교할 수 없습니다.

vs. Tesla Optimus Gen 2

테슬라와 Figure는 비전 전용 센싱과 ROS 미지원이라는 점에서 같지만 배치 태세가 다릅니다. Figure에는 실명 외부 고객(BMW)이 있고, 테슬라의 약 300대 Gen 2는 프리몬트와 기가 텍사스 내부 기체군으로 남아 있습니다. 가반하중은 테슬라 20kg, Figure 02 25kg이며, 배터리 구동 시간은 테슬라가 480분으로 Figure의 300분보다 깁니다. 테슬라가 밝힌 장기 소비자 목표가는 약 2만 달러, Figure 02의 기업용 가격대는 13만~15만 달러입니다. 두 회사는 같은 종착점을 서로 다른 출발점에서 향하고 있습니다. Figure는 기업에 먼저 공급하고, 테슬라는 자사 공장 안에서 반복 개선합니다.

vs. Boston Dynamics Atlas(전기식)

Atlas 전기식은 2024년 4월 유압식을 대체했고 NVIDIA Jetson Thor에서 구동되며 ROS 2를 지원합니다. Figure와는 정반대의 스택 철학입니다. Atlas의 가반하중은 50kg으로 Figure 02의 두 배이며, 보스턴 다이내믹스의 수십 년에 걸친 동적 조작 연구가 반영된 결과입니다. Atlas 전기식은 현대자동차그룹에 배치되어 있어 성격상 Figure의 BMW 계약에 견줄 만합니다. 기업 가격 차이는 큽니다. Atlas 전기식은 약 42만 달러, Figure 02는 중간값 기준 약 14만 달러로 추정됩니다. 보행 라이브러리와 동적 성능을 원하면 Atlas, 비용과 Helix VLA 스택을 원하면 Figure를 택하게 됩니다.

vs. Apptronik Apollo

Apollo와 Figure 02는 사양이 가장 근접한 미국 휴머노이드 두 기종입니다. 가반하중은 모두 25kg이고 체격도 173cm / 72kg으로 비슷하며, 둘 다 제조와 물류를 겨냥합니다. Apollo는 자체 VLA 모델 대신 구글 딥마인드의 Gemini 연동으로 동작합니다. Apptronik은 메르세데스-벤츠와 GXO Logistics 배치를 공개해 BMW 한 곳뿐인 Figure보다 실명 고객 기반이 넓습니다. Apptronik은 양산 시 기업 가격 5만 달러 미만을 목표로 하며, 이는 현재 13만 달러가 넘는 Figure의 가격대를 크게 밑돕니다. 자금 사정은 반대입니다. Figure는 2024년 2월 26억 달러 밸류에이션에 6억 7500만 달러 규모 시리즈 B를 유치했고, Apptronik은 조달 규모는 작지만 확인된 고객 확보에서는 앞서 있습니다.