Optimus Gen 2

特斯拉弗里蒙特工厂的电池分拣

特斯拉已展示 Optimus Gen 2 在弗里蒙特工厂将 4680 电池分拣入托盘的作业。该任务依靠 11 自由度机械手和指尖触觉传感器判断电池朝向。特斯拉未公布节拍时间或准确率数据，但在 2024 年第三季度财报电话会议及后续视频中描述了这一流程。

Cybertruck 产线上的零件搬运

2023 年 12 月的发布视频显示 Gen 2 在弗里蒙特 Cybertruck 生产区行走。已报道的任务包括在工位之间搬运小型零部件以及上架作业。20 公斤的额定负载（特斯拉官方数据）覆盖多数线边小件搬运，但不包括动力总成组件和完整电池包。

结构性压铸件的质量检测

特斯拉在 2025 年发布的多段视频中，Gen 2 被安排在一体化压铸件旁，用 8 个源自 Autopilot 的摄像头执行视觉检测流程。每班产能尚未披露，特斯拉也未说明人工质检员是否仍需复核结果。

健身与平衡演示

特斯拉公布了 Gen 2 控制深度下蹲、以及拿起鸡蛋而不捏碎的画面。这些是脚本化演示而非生产流程，它们展示的是力矩控制执行器和多关节手指，而不是商业化部署。

为 Gen 3 训练采集内部数据

截至 2025 年第四季度财报电话会议（2026 年 1 月 28 日），特斯拉报告在自有工厂部署了约 300 台 Optimus。马斯克将这批机队描述为学习阶段：机器人产生遥操作轨迹和自主失败日志，用于训练 Gen 3。按特斯拉自己的说法，它们尚未以生产级可靠性执行创造价值的任务。

Optimus Gen 1（Bumble C 原型） — 2022 年 9 月 30 日

特斯拉在 AI Day 2 上公开首台可行走原型。早期演示采用现成执行器，特斯拉自研方案则以静态形式展示。整机重量约 73 公斤。该机器人在台上无支撑行走了数分钟。

Optimus Gen 2 — 2023 年 12 月 12 日

全套特斯拉自研执行器，比 Gen 1 轻 10 公斤，步态速度提升 30%，以 11 自由度机械手取代此前的 6 自由度版本，配备 2 自由度主动颈部、可活动脚趾结构和指尖触觉传感器。8 摄像头视觉系统复用了部分 Autopilot 视觉管线。

Gen 2 机械手改版（“v2.5”） — 2024 年年中（特斯拉未给出确切发布日期）

特斯拉在 2024 年年中展示了改进的机械手设计，自由度由 11 提升至 22。该升级手部先出现在内部演示机上，随后并入 Gen 3 的量产规格。

Optimus Gen 3 — 2026 年 1 月 21 日在弗里蒙特开始量产

特斯拉首个面向大规模量产的设计。按 2025 年第四季度披露，已制造约 300 台，主要用于内部学习。特斯拉尚未发布完整的 Gen 3 规格表。公开表述提到更高自由度的机械手、重新设计的执行器组件以及基于 FSD 演进的算力平台。按马斯克在 CES 2025 给出的数字，2026 年底目标产量为 5 万至 10 万台。

特斯拉弗里蒙特工厂（加利福尼亚州）

有据可查的首个 Optimus 部署地点。自 2024 年年中起，任务包括电池分拣、零件搬运和压铸件质量检测。自 2026 年 1 月起，弗里蒙特同时是 Gen 3 的生产地。

Source: 特斯拉 2024 年第三季度与 2025 年第四季度财报说明

特斯拉德州超级工厂（奥斯汀）

自 2024 年起的第二部署地点。特斯拉视频中展示的任务组合与弗里蒙特相同。按特斯拉公开表述，德州工厂还规划了专用的 Optimus 生产基地，目标年产 1000 万台，首批产线预计 2027 年投产。

Source: 特斯拉投资者材料，2025 年

外部客户

特斯拉未披露 Gen 2 的任何外部客户部署，该机器人仍是内部机队。特斯拉提到的最早对外交付是在 2027 年底前后面向消费者，并搭配基于 Gen 3 的硬件。

封闭的软件平台

Optimus 运行特斯拉专有技术栈。不支持 ROS 或 ROS 2，没有公开 SDK，也没有第三方应用生态。希望扩展人形机器人行为的研究者和集成商，往往转向 Unitree H1 或 Boston Dynamics Atlas Research 等平台。

电池续航为厂商标称值

特斯拉列出的 480 分钟续航是空载或轻载数据。特斯拉没有公布涵盖负载、行走占空比或手部驱动负荷的工况表。在持续搬运零件的真实生产条件下续航会更短，但具体降幅未公开。

未公布可靠性指标

特斯拉没有发布已部署机型的平均无故障时间、关节磨损数据或机队可用率。缺少这些数据，特斯拉关于总拥有成本的说法无法与工业机器人行业的常规披露进行核对。

负载标定看似保守但未经验证

20 公斤的额定负载低于 Figure 02（25 公斤），与 Agility Digit（约 16 公斤）相当。特斯拉未公布支撑该 20 公斤所依据的占空比、举升弧线或质心包络，因此该数字无法与包含这些限定条件的工业人形机器人数据表直接比较。

纯视觉感知，不配备激光雷达

特斯拉把 Autopilot 的纯摄像头路线延伸到了 Optimus，没有激光雷达或结构光深度传感器。在低对比度的工厂照明和高反光金属环境中，纯视觉方案存在已知的性能衰减模式，特斯拉尚未就人形机器人场景公开回应这一问题。

vs. Figure 02

从部署态势看，Figure 02（Figure AI）是美国市场最直接的竞争对手。Figure 已确认在宝马斯帕坦堡工厂开展付费商业部署，而特斯拉只有内部机队。Figure 02 采用双 NVIDIA RTX GPU 模块，特斯拉则使用基于 FSD 的自研 SoC；负载方面 Figure 为 25 公斤，高于特斯拉的 20 公斤。Figure 行走更慢（1.2 m/s，对比特斯拉标称的 2.2 m/s），标称续航也更短（300 分钟对 480 分钟）。据报道 Figure 02 的企业采购价在 13 万至 15 万美元区间；特斯拉仅表述过 2 万美元的长期消费级目标价。

vs. Boston Dynamics Atlas（电动版）

波士顿动力在 2024 年 4 月让液压版 Atlas 退役，代之以面向商业部署的电动版本。Atlas 电动版已在现代汽车集团的设施中进行演示。与 Optimus Gen 2 相比，Atlas 电动版带来二十年的运动控制研究积累，以及该领域最成熟的公开步态库。代价是成本更高、底层技术栈不透明，且侧重动态操作而非特斯拉所优化的大批量零件搬运。

vs. Unitree H1

宇树 H1 处于不同价位（标价约 9 万美元），并提供 ROS 2 支持和开放的开发者权限。对于需要立刻拿到可用双足平台的高校实验室和集成商，它是务实之选。特斯拉 Optimus Gen 2 没有公开定价、没有 SDK，也不对外销售。宇树的负载（约 15 公斤）和续航不及特斯拉的数据，但平台开放性正是特斯拉未曾回应的差异点。