Optimus Gen 2

テスラ・フリーモント工場でのバッテリーセル仕分け

テスラはフリーモント工場で、Optimus Gen 2 が 4680 バッテリーセルをトレイに仕分ける作業を公開しています。この作業では 11 自由度のハンドと指先の触覚センサーでセルの向きを判別します。サイクルタイムや精度の数値は公表されていませんが、2024 年第 3 四半期の決算説明会とその後の動画でワークフローが説明されました。

Cybertruck ラインでの部品ハンドリング

2023 年 12 月の公開動画では、Gen 2 がフリーモントの Cybertruck 生産エリアを歩行する様子が示されました。報告されている作業は工程間の小型部品の移動と棚入れです。20 kg の定格可搬重量（テスラ公称値）はライン脇の小物搬送の大半をカバーしますが、パワートレイン組立品やバッテリーパック全体は対象外です。

構造用鋳造部品の品質検査

2025 年に公開された複数のテスラ動画では、Gen 2 がメガキャスティングの隣に配置され、Autopilot 由来の 8 台のカメラで外観検査を実行していました。1 シフトあたりの処理量は非公開で、人間の検査員による確認が今も必要かどうかもテスラは明言していません。

ジム動作とバランスのデモ

テスラは Gen 2 が深さを制御してスクワットする様子や、殻を割らずに卵を持ち上げる映像を公開しました。これらは台本に沿ったデモであり生産工程ではありません。示しているのはトルク制御アクチュエータと多関節フィンガーであって、商用導入の実績ではありません。

Gen 3 学習のための社内データ収集

2025 年第 4 四半期の決算説明会（2026 年 1 月 28 日）時点で、テスラは自社工場に約 300 台の Optimus を配備したと報告しました。マスク氏はこの機体群を学習フェーズと位置づけています。ロボットは遠隔操作の軌跡と自律動作の失敗ログを生成し、Gen 3 の学習基盤に供給されます。テスラ自身の説明によれば、まだ量産水準の信頼性で価値ある作業をこなす段階には至っていません。

Optimus Gen 1（Bumble C 試作機） — 2022 年 9 月 30 日

テスラは AI Day 2 で初の歩行試作機を公開しました。初期デモでは市販アクチュエータを使用し、テスラ自社設計品は静止状態で展示されました。重量は約 73 kg。壇上で数分間、支持なしで歩行しました。

Optimus Gen 2 — 2023 年 12 月 12 日

アクチュエータをすべてテスラ自社設計に置き換え、Gen 1 より 10 kg 軽量化、歩行速度は 30% 向上。ハンドは 6 自由度から 11 自由度へ、さらに 2 自由度の可動首、関節化したつま先、指先触覚センサーを搭載。8 カメラの視覚系は Autopilot の映像処理パイプラインを一部流用しています。

Gen 2 ハンド改良版（「v2.5」） — 2024 年半ば（テスラは正確な公開日を示していません）

テスラは 2024 年半ばに、自由度を 11 から 22 へ増やした改良ハンドを公開しました。この改良ハンドは社内デモ機に先行搭載され、その後 Gen 3 の量産仕様に取り込まれました。

Optimus Gen 3 — 2026 年 1 月 21 日、フリーモントで量産開始

テスラ初の量産を前提とした設計です。2025 年第 4 四半期の報告時点で約 300 台が製造され、主に社内学習用に使われています。Gen 3 の完全な仕様表は未公開です。公表されている内容では、より高自由度のハンド、再設計したアクチュエータ一式、FSD 由来の刷新された演算基盤が挙げられています。マスク氏が CES 2025 で示した数字によれば、2026 年末の生産目標は 5 万〜10 万台です。

テスラ・フリーモント工場（カリフォルニア州）

記録に残る最初の Optimus 配備拠点です。2024 年半ば以降、バッテリーセルの仕分け、部品ハンドリング、鋳造部品の品質検査などを担当してきました。2026 年 1 月からは Gen 3 の生産拠点でもあります。

Source: テスラ 2024 年第 3 四半期・2025 年第 4 四半期の決算コメント

テスラ・ギガテキサス（オースティン）

2024 年以降の第 2 の配備拠点です。テスラの動画ではフリーモントと同じ作業構成が示されました。ギガテキサスには年産 1000 万台を目標とする Optimus 専用生産施設も計画されており、テスラの公表内容では最初のラインは 2027 年稼働見込みです。

Source: テスラ投資家向け資料、2025 年

社外顧客

テスラは Gen 2 の社外顧客への配備を一切公表していません。本機は現在も社内運用の機体群です。テスラが挙げる最も早い外部提供は 2027 年末ごろの消費者向けで、Gen 3 由来のハードウェアと組み合わされる見込みです。

閉じたソフトウェアプラットフォーム

Optimus はテスラ独自のスタックで動作します。ROS や ROS 2 のサポートはなく、SDK も公開されておらず、サードパーティのアプリ生態系もありません。ヒューマノイドの挙動を拡張したい研究者やインテグレーターは、Unitree H1 や Boston Dynamics Atlas Research といったプラットフォームへ向かうことになります。

電池稼働時間はメーカー公称値

テスラが示す 480 分という稼働時間はアイドルまたは軽負荷時の数値です。可搬重量、歩行のデューティ比、ハンド駆動負荷を網羅したデューティサイクル表は公開されていません。部品を連続搬送する実際の生産条件では稼働時間は短くなりますが、どの程度短くなるかは非公開のままです。

信頼性指標が未公表

テスラは配備機の平均故障間隔、関節摩耗データ、稼働率を公開していません。これらがないため、テスラの総保有コストに関する主張を、産業用ロボットで一般的な開示内容と照合することができません。

可搬重量は保守的に見えるが未検証

20 kg の定格可搬重量は Figure 02（25 kg）を下回り、Agility Digit（約 16 kg）と同等です。テスラは 20 kg を継続的に扱える前提となるデューティサイクル、リフト軌跡、重心範囲を公表していないため、これらの条件を明記する産業用ヒューマノイドの仕様書と直接比較することはできません。

LiDAR を持たない視覚のみのセンシング

テスラは Autopilot のカメラのみという方針を Optimus にも広げました。LiDAR も構造光デプスセンサーもありません。コントラストの低い工場照明や反射の強い金属環境では、視覚のみの構成に既知の性能劣化モードが存在しますが、ヒューマノイドの文脈でテスラはこの点に公式な説明をしていません。

vs. Figure 02

導入姿勢という観点では、Figure 02（Figure AI）が米国市場で最も直接的な競合です。Figure は BMW スパルタンバーグ工場での有償商用導入を公表していますが、テスラは社内機体群にとどまります。Figure 02 は NVIDIA RTX GPU モジュールを 2 基搭載し、テスラは FSD 由来の独自 SoC を使用。可搬重量は Figure が 25 kg でテスラの 20 kg を上回ります。一方 Figure は歩行が遅く（1.2 m/s に対しテスラ公称 2.2 m/s）、電池稼働時間も短めです（300 分に対し 480 分）。Figure 02 の企業向け価格は 13 万〜15 万ドル程度と報じられており、テスラは 2 万ドルという長期的な消費者向け目標のみを示しています。

vs. Boston Dynamics Atlas（電動版）

ボストン・ダイナミクスは 2024 年 4 月に油圧式 Atlas を退役させ、商用展開を狙う電動版に置き換えました。Atlas 電動版は現代自動車グループの施設でデモされています。Optimus Gen 2 と比べると、Atlas 電動版は 20 年にわたる歩行制御研究の蓄積と、この分野で最も成熟した公開歩容ライブラリを備えます。その代わりコストは高く、基盤スタックは非公開で、テスラが最適化する大量の部品搬送よりも動的なマニピュレーションに重心があります。

vs. Unitree H1

Unitree H1 は価格帯が異なり（定価約 9 万ドル）、ROS 2 対応と開かれた開発者アクセスを提供します。今すぐ動く二足プラットフォームが必要な大学研究室やインテグレーターにとっては現実的な選択肢です。テスラ Optimus Gen 2 は公開価格も SDK もなく、販売もされていません。Unitree の可搬重量（約 15 kg）と電池稼働時間はテスラの数値に及びませんが、プラットフォームの開放性こそテスラが応えていない差別化要素です。