Digit

GXO Logistics 的大批量周转箱搬运

Agility 首个公开披露的 Digit 商用部署，运行在 GXO Logistics 位于佐治亚州 Flowery Branch 的 Spanx 履约中心，于 2024 年 6 月公布。Digit 单元负责在传送带与自主移动机器人（AMR）之间搬运周转箱。GXO 将此次合作描述为一份多年期的机器人即服务（RaaS）合同；单个周转箱的节拍时间以及 Digit 覆盖多少个班次均未披露。

亚马逊履约中心的分拣试点

继 2023 年 4 月亚马逊工业创新基金完成战略投资之后，亚马逊于 2023 年 10 月开始在西雅图附近的 BFI1 设施测试 Digit。任务集中于回收物处理和周转箱搬运。亚马逊将其定位为研究阶段；双方均未确认亚马逊内部存在生产规模的 Digit 机队。在亚马逊内部，Digit 需要与 Sparrow 机械臂和 Proteus 自主移动机器人争夺仓库任务的分配。

与福特合作的最后一公里及月台到仓库研究

福特于 2020 年与 Agility 合作开展研究项目，将 Digit 与配送车辆结合，负责配送的最后 30 米——机器人走出货车，把包裹送到门口。该项目产出了演示成果，但未进入生产部署。自 2022 年以来，福特未公开延续这一合作；Agility 此后将商业重心转向室内仓库任务，在那里 Digit 1.5 米/秒的最高速度和 240 分钟的续航更为匹配。

机器人即服务的价格透明度

Agility 首席执行官 Damion Shelton 曾公开给出 Digit 服务合同的目标运营成本约为每小时 30 美元（2024 年 TechCrunch Disrupt 访谈），并将该平台与两到三个班次的最低工资劳动力作对比。这是人形机器人市场上少有的公开 RaaS 数字——Figure、1X 和特斯拉均未披露同类数据。

向前弯折的趾行式腿部

Digit 的腿部像鸟类一样向前弯折（趾行式），而非像 Atlas 或 Optimus 那样采用跖行式。这一设计源自 Cassie——Digit 所脱胎的俄勒冈州立大学研究平台。该选择降低了持续行走时的能耗，并让机器人能够蹲伏穿过传送线下方，但也把爬楼梯能力限制在标准台阶高度内，并排除了陡峭梯子或脚手架的场景。

Cassie（研究前身） — 2017 年

源自俄勒冈州立大学衍生公司的双足研究平台，仅有腿部，没有躯干和手臂。它确立的行走效率基准为 Digit 的设计提供了依据。Cassie 并非产品：研究实验室曾购买其整机，但从未在其上运行任何商业工作负载。

Digit V1 — 2019 年发布

Digit 首次亮相，具备完整上半身、夹爪式末端执行器，并同时宣布了与福特的合作。产量仅为个位数；该平台以演示性质为主。

Digit V3 / V4 商用版 — 2022 年起

首个交付给付费客户的 Digit 世代（Agility 未公开说明 V3 与 V4 的划分）。新增激光雷达、改进的惯性测量单元、更大容量电池以及头部摄像头支架。这正是目前部署在 GXO 的配置。

RoboFab 生产基地 — 2023 年 9 月

Agility 在俄勒冈州塞勒姆启用了名为 RoboFab 的制造基地，宣称满产后年产能可达 1 万台 Digit。而据 Agility 自己在 2025 年 Automate 展会上的说法（Damion Shelton 访谈），2025 至 2026 年实际出货量低于 1000 台。

ISO 13482 安全认证工作 — 截至 2026 年仍在进行中

Agility 已多次公开表示（2024 至 2025 年 Shelton 的多场访谈），针对个人护理与服务机器人的 ISO 13482 认证正在为 Digit 推进中。目前尚无竞争对手交付过已完成 ISO 13482 认证的人形机器人；对于要求提供书面安全合规证明的工业客户而言，取得该认证将构成显著的采购差异化优势。

GXO Logistics——美国佐治亚州 Flowery Branch

由 Spanx 入驻的履约中心。Digit 首个公开披露的商用部署。负责周转箱到传送带以及周转箱到 AMR 的转运。RaaS 合同于 2024 年 6 月公布；此后 GXO 未公布任何扩展规模的数据。

Source: https://gxo.com/news/digit-humanoid-robot/

亚马逊 BFI1——美国华盛顿州萨姆纳

作为亚马逊工业创新基金合作的一部分，开展研究阶段的周转箱与回收物测试。试点于 2023 年 10 月披露；亚马逊未确认后续是否扩大。

Source: https://www.aboutamazon.com/news/operations/amazon-digit-robot-trial

舍弗勒集团——德国施韦因富特（研究）

舍弗勒于 2024 年宣布与 Digit 建立研究合作，涵盖轴承产线的物料搬运测试。尚未披露任何生产部署。

Source: https://www.schaeffler.com/en/news_media/press_releases/

Manhattan Associates SCALE 2024——展示区

将 Digit 与 Manhattan Associates 仓库管理系统集成的公开演示，展示了由订单驱动的实时任务分配。这属于集成商验证，而非生产现场。

是夹爪，不是手

Digit 的每条手臂配备的是两指夹爪，而非多关节灵巧手。双手协同操作、工具使用以及需要精细动作的任务均不在其能力范围内。对于周转箱、包裹和纸箱的取放，这已经足够；但涉及装配、小件分拣，或操作为人类设计的工具时，Digit 并非合适的平台。Figure 02、Apollo 和 Atlas 都提供了更丰富的末端执行器。

16 个自由度在同类产品中偏低

我们目录收录的 43 款人形机器人的自由度中位数为 36。Digit 的 16 个自由度处于分布的底端。其取舍在于可靠性与安全性——关节更少、失效模式更少、安全认证更容易——但这也限制了任务范围。需要躯干与手臂协调运动的全身操作任务会受到制约。

算力平台未公开披露

Agility 对外公布的机载算力规格一栏标注为“不适用”。集成 Digit 的客户无法获得关于 Jetson 型号、内存容量或 GPU 算力单元的公开参考信息。这与宇树（已说明 Orin 各版本）、Pollen（Orin Nano）和 Booster（已宣布采用 Thor）形成对比。处于采购阶段的客户需在保密协议下获取相关细节。

不支持户外作业

Digit 仅按室内环境认证。防护等级（IP）未公开披露；Agility 的营销材料以及所有已确认的部署均在室内。户外物流任务——场院调度、停车场转运——不在能力范围内。Boston Dynamics Atlas Electric 与 Apptronik Apollo 同样限于室内；只有像最初的 Cassie 这类研究平台演示过户外行走。

25 万美元定价与中国厂商方案的对比

Digit 的 25 万美元标价（Agility 公布的 RaaS 模式所隐含的资本等值）相对 Atlas Electric（32 万美元）具有竞争力，但远高于宇树 H1-2（9 万美元）或智元 A2（价格未公开，但据报道低于 5 万美元）。对于比较单台成本而非能力的仓储采购方而言，在中国厂商大力压低价格的这一细分市场中，Digit 属于高端选项。

vs. Boston Dynamics Atlas Electric

Atlas Electric 与 Digit 是 2026 年面向工业采购方的两款美国制造全电动仓储人形机器人。Atlas 的自由度更高（29 对 Digit 的 16），载荷更大（40 公斤对 16 公斤），全身运动也更为迅猛。Digit 则在量产规模上领先（RoboFab 产能、已落地的 RaaS 合同），并拥有更成熟的商业客户案例（GXO）。Atlas 售价 32 万美元，Digit 为 25 万美元。若是高载荷的单一仓储作业，选 Atlas；若是当下就要规模化、可重复的周转箱转运，选 Digit。

vs. Apptronik Apollo

Apollo 与 Digit 是两款美国制造、且拥有公开具名《财富》500 强工业客户的人形机器人（Apollo 服务于 GXO 和梅赛德斯-奔驰；Digit 服务于 GXO 和亚马逊）。Apollo 配备拟人化双手，拥有 35 个自由度（Digit 为 16 个）；Digit 则采用鸟腿式设计，续航长达 240 分钟（Apollo 同样标称 240 分钟）。两者面向同一类仓储采购方；Apollo 强调多用途（装配加物流），Digit 强调专用化（仅限物流）。价格难以直接比较——Apptronik 未公布标价，而 Digit 为 RaaS 模式隐含的 25 万美元。

vs. Unitree H1

宇树 H1 的售价约为 9 万美元，而 Digit 为 25 万美元——相差 2.8 倍。H1 的自由度更高（27 对 16），最高步行速度更快，并同样原生支持 ROS 2。H1 所欠缺的是有据可查的商业客户、RaaS 合同架构以及安全认证方面的推进。对于愿意自行搭建物流软件栈的研究实验室和系统集成商而言，H1 在经济性上更优。而对于希望获得交钥匙方案并要求具名客户案例的采购团队，Digit 填补了这一空缺——代价就是价格。