Optimus Gen 2

테슬라 프리몬트 공장의 배터리 셀 분류

테슬라는 프리몬트 공장에서 Optimus Gen 2가 4680 배터리 셀을 트레이에 분류하는 작업을 공개했습니다. 이 작업은 11자유도 손과 지문 촉각 센서로 셀 방향을 판별합니다. 사이클 타임이나 정확도 수치는 공개되지 않았지만, 2024년 3분기 실적 발표와 이후 영상에서 해당 워크플로가 설명되었습니다.

사이버트럭 라인의 부품 취급

2023년 12월 공개 영상에는 Gen 2가 프리몬트 사이버트럭 생산 구역을 걷는 장면이 담겼습니다. 보고된 작업은 공정 간 소형 부품 이동과 선반 적재입니다. 20kg 정격 가반하중(테슬라 수치)은 라인 사이드 소형 부품 이동의 대부분을 포함하지만, 파워트레인 조립품과 완전한 배터리 팩은 제외됩니다.

구조용 주조 부품 품질 검사

2025년 공개된 여러 테슬라 영상에서 Gen 2는 메가 캐스팅 옆에 배치되어 오토파일럿 계열 카메라 8대로 외관 검사 루틴을 수행했습니다. 교대당 처리량은 공개되지 않았고, 사람 검사원의 확인이 여전히 필요한지도 테슬라는 밝히지 않았습니다.

체육관 동작과 균형 시연

테슬라는 Gen 2가 깊이를 제어하며 스쿼트하는 장면과 껍질을 깨뜨리지 않고 달걀을 드는 영상을 공개했습니다. 이는 각본에 따른 시연이지 생산 워크플로가 아닙니다. 상업 배치가 아니라 토크 제어 액추에이터와 다관절 손가락을 보여주는 자료입니다.

Gen 3 학습을 위한 사내 데이터 수집

2025년 4분기 실적 발표(2026년 1월 28일) 기준으로 테슬라는 자사 공장에 약 300대의 Optimus를 배치했다고 밝혔습니다. 머스크는 이 기체군을 학습 단계로 규정했습니다. 로봇은 원격 조작 궤적과 자율 실패 로그를 생성해 Gen 3 학습 스택에 공급합니다. 테슬라 자신의 설명에 따르면 아직 양산 수준의 신뢰성으로 생산적 작업을 수행하는 단계는 아닙니다.

Optimus Gen 1(Bumble C 프로토타입) — 2022년 9월 30일

테슬라는 AI Day 2에서 첫 보행 프로토타입을 공개했습니다. 초기 시연에는 기성 액추에이터가 쓰였고 테슬라 자체 설계품은 정지 상태로 전시되었습니다. 중량은 약 73kg이며, 무대에서 지지 없이 수 분간 걸었습니다.

Optimus Gen 2 — 2023년 12월 12일

액추에이터 전체를 테슬라 자체 설계로 바꾸고 Gen 1보다 10kg 가벼워졌으며 보행 속도가 30% 빨라졌습니다. 손은 기존 6자유도에서 11자유도로, 여기에 2자유도 구동 목, 관절형 발가락, 지문 촉각 센서가 더해졌습니다. 8대 카메라 비전 시스템은 오토파일럿 영상 파이프라인 일부를 재사용합니다.

Gen 2 손 개정판("v2.5") — 2024년 중반(테슬라는 정확한 공개일을 밝히지 않음)

테슬라는 2024년 중반 자유도를 11에서 22로 늘린 개선 손을 공개했습니다. 이 손은 사내 시연기에 먼저 적용된 뒤 Gen 3 양산 사양에 반영되었습니다.

Optimus Gen 3 — 2026년 1월 21일 프리몬트에서 양산 시작

테슬라가 대량 생산을 전제로 만든 첫 설계입니다. 2025년 4분기 보고 기준 약 300대가 제작되었으며 주로 사내 학습용입니다. 전체 Gen 3 사양표는 아직 공개되지 않았습니다. 공개된 언급으로는 더 높은 자유도의 손, 재설계된 액추에이터 패키지, FSD 기반의 갱신된 연산 플랫폼이 있습니다. 머스크가 CES 2025에서 제시한 수치에 따르면 2026년 말 목표 생산량은 5만~10만 대입니다.

테슬라 프리몬트 공장(캘리포니아)

문서로 확인된 최초의 Optimus 배치 현장입니다. 2024년 중반 이후 배터리 셀 분류, 부품 취급, 주조 부품 품질 검사를 담당해 왔습니다. 2026년 1월부터는 Gen 3 생산 거점이기도 합니다.

Source: 테슬라 2024년 3분기 및 2025년 4분기 실적 코멘트

테슬라 기가 텍사스(오스틴)

2024년 이후의 두 번째 배치 현장입니다. 테슬라 영상에서 프리몬트와 동일한 작업 구성이 시연되었습니다. 기가 텍사스에는 연 1000만 대를 목표로 하는 Optimus 전용 생산 시설도 계획되어 있으며, 테슬라 공개 발언에 따르면 첫 라인은 2027년 가동 예정입니다.

Source: 테슬라 투자자 자료, 2025년

외부 고객

테슬라는 Gen 2의 외부 고객 배치를 공개한 바 없습니다. 이 로봇은 여전히 사내 기체군입니다. 테슬라가 언급한 가장 이른 외부 공급은 2027년 말 무렵 소비자 대상이며, Gen 3 기반 하드웨어와 함께 제공될 전망입니다.

폐쇄형 소프트웨어 플랫폼

Optimus는 테슬라 독자 스택에서 동작합니다. ROS나 ROS 2 지원이 없고 공개 SDK도, 서드파티 앱 생태계도 없습니다. 휴머노이드 동작을 확장하려는 연구자와 통합업체는 Unitree H1이나 Boston Dynamics Atlas Research 같은 플랫폼으로 향하게 됩니다.

배터리 구동 시간은 제조사 공칭값

테슬라가 제시한 480분은 유휴 또는 경부하 기준 수치입니다. 가반하중, 보행 듀티, 손 구동 부하를 포괄하는 듀티 사이클 표는 공개되지 않았습니다. 부품을 계속 옮기는 실제 생산 조건에서는 구동 시간이 줄지만, 얼마나 줄어드는지는 미공개입니다.

신뢰성 지표 미공개

테슬라는 배치된 기체의 평균 고장 간격, 관절 마모 데이터, 가동률을 공개하지 않았습니다. 이 자료가 없으면 테슬라의 총소유비용 주장을 산업용 로봇의 일반적인 공시 내용과 대조할 수 없습니다.

가반하중은 보수적으로 보이나 검증되지 않음

20kg 정격 가반하중은 Figure 02(25kg)보다 낮고 Agility Digit(약 16kg)과 비슷합니다. 테슬라는 20kg을 지속적으로 다룰 수 있는 듀티 사이클, 들어올림 궤적, 무게중심 범위를 공개하지 않아, 이러한 조건을 명시하는 산업용 휴머노이드 사양서와 직접 비교할 수 없습니다.

라이다 없는 비전 전용 센싱

테슬라는 오토파일럿의 카메라 전용 철학을 Optimus로 확장했습니다. 라이다도 구조광 깊이 센서도 없습니다. 대비가 낮은 공장 조명과 반사가 강한 금속 환경에서는 비전 전용 스택에 알려진 성능 저하 모드가 있으나, 테슬라는 휴머노이드 맥락에서 이 문제를 공개적으로 다루지 않았습니다.

vs. Figure 02

배치 태세로 보면 Figure 02(Figure AI)가 미국 시장의 가장 직접적인 경쟁자입니다. Figure는 BMW 스파턴버그 공장에서 유상 상업 배치를 확인했지만, 테슬라는 사내 기체군만 보유합니다. Figure 02는 NVIDIA RTX GPU 모듈 2개를 쓰고 테슬라는 FSD 기반 자체 SoC를 사용하며, 가반하중은 Figure가 25kg으로 테슬라의 20kg보다 높습니다. 반면 Figure는 보행이 느리고(1.2m/s 대 테슬라 공칭 2.2m/s) 배터리 구동 시간도 짧습니다(300분 대 480분). Figure 02의 기업용 가격은 13만~15만 달러 수준으로 알려졌고, 테슬라는 2만 달러라는 장기 소비자 목표가만 언급했습니다.

vs. Boston Dynamics Atlas(전기식)

보스턴 다이내믹스는 2024년 4월 유압식 Atlas를 퇴역시키고 상업 배치를 겨냥한 전기식으로 교체했습니다. Atlas 전기식은 현대자동차그룹 시설에서 시연되었습니다. Optimus Gen 2와 비교하면 Atlas 전기식은 20년간의 보행 제어 연구 축적과 이 분야에서 가장 성숙한 공개 보행 라이브러리를 갖췄습니다. 대신 비용이 높고 기반 스택이 불투명하며, 테슬라가 최적화하는 대량 부품 취급보다 동적 조작에 무게를 둡니다.

vs. Unitree H1

Unitree H1은 가격대가 다르며(정가 약 9만 달러) ROS 2 지원과 개방형 개발자 접근을 제공합니다. 지금 당장 동작하는 이족 플랫폼이 필요한 대학 연구실과 통합업체에게는 현실적인 선택입니다. 테슬라 Optimus Gen 2는 공개 가격도 SDK도 없고 판매도 되지 않습니다. Unitree의 가반하중(약 15kg)과 배터리 구동 시간은 테슬라 수치에 못 미치지만, 플랫폼 개방성이야말로 테슬라가 답하지 않은 차별점입니다.